點焊、弧(hu)焊機(ji)器(qi)人的協同作(zuo)業過程(cheng)

在汽(qi)車生(sheng)產(chan)中，點(dian)焊(han)(han)、弧(hu)焊(han)(han)機器(qi)人(ren)之間的(de)協同作業是相當關鍵的(de)，搬(ban)運機器(qi)人(ren)，它可以提高(gao)生(sheng)產(chan)效率和(he)優化生(sheng)產(chan)節(jie)拍，同時干涉區的(de)界定實(shi)現了機器(qi)人(ren)之間的(de)互鎖(suo)，提高(gao)了生(sheng)產(chan)中的(de)安全(quan)性和(he)可靠性。那么(me)，點(dian)焊(han)(han)、弧(hu)焊(han)(han)機器(qi)人(ren)是怎么(me)實(shi)現協同作業的(de)呢？

很顯然，點焊(han)(han)、弧(hu)焊(han)(han)機器人(ren)(ren)單獨工作已經不能滿足人(ren)(ren)們對(dui)效(xiao)率的要求，為了提高生產(chan)效(xiao)率和(he)優化工作節拍，可以(yi)將點焊(han)(han)機器人(ren)(ren)和(he)弧(hu)焊(han)(han)機器人(ren)(ren)應用于汽車側前門或側后門同時焊(han)(han)接。

其中點(dian)(dian)(dian)焊(han)機(ji)(ji)器人主要對(dui)側門(men)內側的(de)17點(dian)(dian)(dian)進行焊(han)接，而(er)弧(hu)焊(han)機(ji)(ji)器人則是負責上(shang)下(xia)2個(ge)門(men)鉸鏈的(de)焊(han)接，且要求點(dian)(dian)(dian)焊(han)、弧(hu)焊(han)機(ji)(ji)器人同時工(gong)作。由(you)于點(dian)(dian)(dian)焊(han)機(ji)(ji)器人及其弧(hu)焊(han)機(ji)(ji)器人有(you)各自獨立(li)的(de)電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)制單元(yuan)，所(suo)以整個(ge)系統由(you)PLC作為控(kong)(kong)制單元(yuan)，由(you)PLC來控(kong)(kong)制機(ji)(ji)器人、夾(jia)具和(he)導軌之(zhi)間的(de)相互(hu)動(dong)作。

在實現點(dian)焊(han)、弧焊(han)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)同時運用(yong)的過(guo)程中，主要解決的是(shi)安全問題，由于兩個機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)同時在一個工件上焊(han)接，各自的工作空間非(fei)常小，一不小心兩個機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)就可(ke)能發生(sheng)碰撞。

為(wei)此，可以(yi)劃分4塊干(gan)涉(she)(she)區(qu)，搬運機(ji)器人(ren)(ren)批發(fa)商，并要求每(mei)個干(gan)涉(she)(she)區(qu)每(mei)次多只允許一個機(ji)器人(ren)(ren)進人(ren)(ren)。在劃分干(gan)涉(she)(she)區(qu)時(shi)，在考慮安全的前提下盡(jin)量(liang)將干(gan)涉(she)(she)區(qu)的面(mian)積小，這(zhe)樣可以(yi)保障機(ji)器人(ren)(ren)的運動空間更(geng)大，以(yi)致優化生產節(jie)拍。

焊接機器人簡介

隨著電子技術(shu)、計算機(ji)技術(shu)、數控及機(ji)器(qi)人技術(shu)的發展，自動焊接(jie)機(ji)器(qi)人， 從(cong)60年(nian)始用于生產以來(lai)，其(qi)技術(shu)已日益(yi)成熟，主(zhu)要有(you)以下(xia)優點(dian)：

1）穩定和(he)提(ti)高焊接(jie)質量，能將焊接(jie)質量以(yi)數值的形式反映出來；

2）提高勞動生產率；

3）改善工人勞動強(qiang)度，可在有害環(huan)境下工作；

4）降(jiang)低了對工人(ren)操作(zuo)技術的要求；

5）縮短了(le)產品改型(xing)換(huan)代的準備周期，減(jian)少相應的設備投(tou)資。

因此，在各行各業(ye)已得到了(le)廣泛的應用。

簡述應(ying)(ying)用(yong)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)以(yi)及(ji)我國(guo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)(ying)用(yong)狀況焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)占工(gong)(gong)(gong)業機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)總數(shu)40%以(yi)上(shang)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)原因與焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)這一特殊(shu)行業有關。作(zuo)為(wei)工(gong)(gong)(gong)業“裁縫”，焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)是工(gong)(gong)(gong)業生(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)中一種非常重(zhong)(zhong)要的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)加工(gong)(gong)(gong)方法。同時，搬運機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)公司，由于焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)粉(fen)塵、電弧光和金屬飛濺的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)存(cun)在(zai)，焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)環(huan)境非常惡劣，焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)質(zhi)(zhi)量(liang)(liang)對(dui)(dui)產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)質(zhi)(zhi)量(liang)(liang)有決(jue)定(ding)性(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)影(ying)響。綜上(shang)所(suo)述，采用(yong)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)具(ju)有以(yi)下主要意義:(1)穩定(ding)和提(ti)高(gao)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)質(zhi)(zhi)量(liang)(liang)，保證其均勻性(xing)。焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)參(can)數(shu)如焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)電流、電壓、焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)速度和焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)干(gan)延伸長(chang)(chang)度等。對(dui)(dui)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)結(jie)果起決(jue)定(ding)性(xing)作(zuo)用(yong)。采用(yong)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)時，各(ge)焊(han)(han)(han)(han)(han)縫的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)參(can)數(shu)不變，焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)質(zhi)(zhi)量(liang)(liang)受人(ren)(ren)(ren)(ren)為(wei)因素(su)影(ying)響較小(xiao)，降低了(le)對(dui)(dui)工(gong)(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)操作(zuo)技術(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)要求，焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)質(zhi)(zhi)量(liang)(liang)穩定(ding)。然而，在(zai)手工(gong)(gong)(gong)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)過(guo)程(cheng)(cheng)中，焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)速度和干(gan)伸長(chang)(chang)都(dou)是變化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，搬運機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)應(ying)(ying)用(yong)，因此很難達到質(zhi)(zhi)量(liang)(liang)均勻性(xing)。(2)改善(shan)工(gong)(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)(gong)作(zuo)條件(jian)。機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)工(gong)(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)僅(jin)用(yong)于裝卸(xie)工(gong)(gong)(gong)件(jian)，遠離焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)弧光、煙霧(wu)、飛濺等。對(dui)(dui)于點焊(han)(han)(han)(han)(han)，工(gong)(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)不再攜帶(dai)沉(chen)重(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)手動(dong)焊(han)(han)(han)(han)(han)鉗，從而將工(gong)(gong)(gong)人(ren)(ren)(ren)(ren)從繁重(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)體力勞(lao)動(dong)中解放出來。3)提(ti)高(gao)勞(lao)動(dong)生(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)率。機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)不會疲勞(lao)，可以(yi)一天24小(xiao)時連續生(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)。另(ling)外(wai)，隨(sui)著高(gao)速焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)技術(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)(ying)用(yong)，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)效率得到了(le)更(geng)明(ming)顯(xian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)提(ti)高(gao)。(4)產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)周(zhou)(zhou)期清晰(xi)，產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)產(chan)(chan)(chan)(chan)量(liang)(liang)易于控制。機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)節奏是固定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)，所(suo)以(yi)生(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)計劃(hua)非常明(ming)確(que)。(5)可以(yi)縮短(duan)產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)更(geng)新周(zhou)(zhou)期，減少(shao)相應(ying)(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)設備投(tou)資。可以(yi)實現小(xiao)批量(liang)(liang)產(chan)(chan)(chan)(chan)品(pin)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)自動(dong)化(hua)。機(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)(ren)和飛機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)區別在(zai)于，它可以(yi)通過(guo)修改程(cheng)(cheng)序來適應(ying)(ying)不同工(gong)(gong)(gong)件(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)(de)生(sheng)(sheng)(sheng)產(chan)(chan)(chan)(chan)。