3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圓弧插補動作。Arc3在3D空間里以圓弧插補動作。格式：Arc 經過坐標，四軸工業機器人，目標坐標說明:將機械手從當前位置到目標坐標，通過經過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。示例： P3，ArcP2。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規定的(de)(de)局(ju)部坐(zuo)標系(xi)(xi)(Local) 上執(zhi)行(xing)(xing)偏(pian)(pian)移直(zhi)線插補動作(zuo)(zuo)。沒(mei)有閨女定局(ju)部坐(zuo)標系(xi)(xi)時，以局(ju)部 (基(ji)準坐(zuo)標系(xi)(xi))為基(ji)準，四(si)軸工(gong)業機器人維(wei)修，進行(xing)(xing)進行(xing)(xing)偏(pian)(pian)移PTP動作(zuo)(zuo)。TMove在當前(qian)的(de)(de)工(gong)具坐(zuo)標系(xi)(xi)上執(zhi)行(xing)(xing)偏(pian)(pian)移直(zhi)線插補動作(zuo)(zuo)。CVMove用Curve命(ming)令執(zhi)行(xing)(xing)定義(yi)的(de)(de)自由曲線CP動作(zuo)(zuo)。CVMove執(zhi)行(xing)(xing)設定控制器硬盤上的(de)(de)文件名的(de)(de)文件數(shu)據(ju)的(de)(de)自由曲線CP動作(zuo)(zuo)。此文件必(bi)須事先用Curve命(ming)令制作(zuo)(zuo)。

關(guan)節機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)（Robot joints），四(si)軸工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)生產(chan)，也稱關(guan)節手臂機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)或關(guan)節機(ji)(ji)(ji)械(xie)手臂，是當今(jin)工(gong)業領域(yu)中尤為常(chang)見的工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的形態之一。適合用(yong)于諸多(duo)工(gong)業領域(yu)的機(ji)(ji)(ji)械(xie)自動化作業，四(si)軸工(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)廠家，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工(gong)作。

所謂(wei)工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)軸(zhou)(zhou)，可(ke)以(yi)用的(de)名(ming)詞“自由度'來解釋。合理推(tui)測就是，當(dang)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)軸(zhou)(zhou)數增加，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)就有更高的(de)靈活性(xing)。四(si)軸(zhou)(zhou)SCARA機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(以(yi)下(xia)簡稱四(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren))和六(liu)軸(zhou)(zhou)關節式機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(以(yi)下(xia)簡稱六(liu)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren))，其中四(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)是特別為高速取(qu)放作業而(er)設(she)計的(de)，而(er)六(liu)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)則提供了(le)更高的(de)生產運動靈活性(xing)。