水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是一(yi)種基于運動學(xue)和(he)(he)(he)(he)動力(li)學(xue)原理，通過(guo)計算機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)程序控制(zhi)(zhi)其關節運動來(lai)實現各種操作(zuo)(zuo)的(de)(de)(de)(de)(de)設(she)備。它(ta)(ta)廣泛(fan)應用(yong)(yong)(yong)(yong)于電(dian)子產品工(gong)業(ye)(ye)、汽車工(gong)業(ye)(ye)、塑料工(gong)業(ye)(ye)、藥品工(gong)業(ye)(ye)和(he)(he)(he)(he)食品工(gong)業(ye)(ye)等(deng)領域，用(yong)(yong)(yong)(yong)于完成搬取、裝配、噴(pen)涂、焊接等(deng)操作(zuo)(zuo)，為現代制(zhi)(zhi)造業(ye)(ye)帶(dai)來(lai)了(le)巨大(da)(da)的(de)(de)(de)(de)(de)便利。水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)使(shi)用(yong)(yong)(yong)(yong)原理十分復(fu)雜(za)(za)，它(ta)(ta)結合了(le)的(de)(de)(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)算法和(he)(he)(he)(he)傳(chuan)感器(qi)(qi)技(ji)術(shu)，使(shi)得機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)能(neng)夠地執行(xing)預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)任務。通過(guo)編程，我們(men)可以為機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)設(she)定不(bu)(bu)同(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)動作(zuo)(zuo)序列和(he)(he)(he)(he)運動軌(gui)跡，炭纖維六軸機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)報價(jia)，以適(shi)應各種復(fu)雜(za)(za)的(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)環(huan)境(jing)。此(ci)(ci)外(wai)，水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)還具備較高(gao)的(de)(de)(de)(de)(de)靈活性和(he)(he)(he)(he)適(shi)應性，可以在一(yi)定程度上應對(dui)任務的(de)(de)(de)(de)(de)變化。然(ran)而，水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)也(ye)(ye)存(cun)在一(yi)些缺點。首先，其成本較高(gao)，需(xu)要投入大(da)(da)量的(de)(de)(de)(de)(de)資金和(he)(he)(he)(he)技(ji)術(shu)支持。其次，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)維護和(he)(he)(he)(he)更(geng)(geng)(geng)新也(ye)(ye)需(xu)要人(ren)員的(de)(de)(de)(de)(de)參(can)與，對(dui)企(qi)業(ye)(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)運營(ying)和(he)(he)(he)(he)管理提出了(le)更(geng)(geng)(geng)高(gao)的(de)(de)(de)(de)(de)要求。此(ci)(ci)外(wai)，由于水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)目前還主要依賴預設(she)的(de)(de)(de)(de)(de)程序執行(xing)任務，因(yin)此(ci)(ci)在面(mian)對(dui)復(fu)雜(za)(za)多變的(de)(de)(de)(de)(de)環(huan)境(jing)時，其靈活性和(he)(he)(he)(he)適(shi)應性還有(you)待提高(gao)。盡管如(ru)此(ci)(ci)，隨著人(ren)工(gong)智能(neng)技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)飛速發(fa)(fa)展，水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)正逐漸從簡(jian)單(dan)的(de)(de)(de)(de)(de)執行(xing)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械動作(zuo)(zuo)升級為具有(you)“智能(neng)思考(kao)”的(de)(de)(de)(de)(de)實用(yong)(yong)(yong)(yong)性工(gong)具。未來(lai)，我們(men)可以期待水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)在更(geng)(geng)(geng)多領域發(fa)(fa)揮(hui)更(geng)(geng)(geng)大(da)(da)的(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)用(yong)(yong)(yong)(yong)，為人(ren)類創造更(geng)(geng)(geng)美好的(de)(de)(de)(de)(de)生(sheng)活。總之(zhi)，水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是一(yi)種具有(you)廣泛(fan)應用(yong)(yong)(yong)(yong)前景的(de)(de)(de)(de)(de)設(she)備，雖然(ran)存(cun)在一(yi)些挑戰和(he)(he)(he)(he)限制(zhi)(zhi)，但(dan)其優點和(he)(he)(he)(he)潛力(li)不(bu)(bu)容忽視。隨著技(ji)術(shu)的(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)(bu)斷進步和(he)(he)(he)(he)應用(yong)(yong)(yong)(yong)的(de)(de)(de)(de)(de)不(bu)(bu)斷拓展，相信水(shui)(shui)(shui)平(ping)(ping)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)將在未來(lai)發(fa)(fa)揮(hui)更(geng)(geng)(geng)加重(zhong)要的(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)用(yong)(yong)(yong)(yong)。

打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)是(shi)一(yi)項精密且復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工程(cheng)，需(xu)要(yao)考(kao)慮(lv)多個關(guan)鍵(jian)因(yin)(yin)素以確保(bao)(bao)其(qi)性(xing)(xing)(xing)能(neng)、安全(quan)性(xing)(xing)(xing)和(he)(he)(he)適用(yong)性(xing)(xing)(xing)。以下是(shi)一(yi)些在(zai)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人時(shi)(shi)需(xu)要(yao)注意(yi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)點：首先，明確打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)需(xu)求(qiu)至關(guan)重(zhong)(zhong)要(yao)。這(zhe)包括工件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)材料、形狀、尺寸以及打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)精度(du)和(he)(he)(he)效(xiao)(xiao)率(lv)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)具(ju)體(ti)要(yao)求(qiu)。這(zhe)些需(xu)求(qiu)將直接影響機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)結構設計、控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統選擇和(he)(he)(he)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)工具(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)配備(bei)。其(qi)次，選擇合(he)(he)(he)適的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人類型(xing)和(he)(he)(he)規(gui)格是(shi)關(guan)鍵(jian)。根(gen)據(ju)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)需(xu)求(qiu)，確定(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)負載能(neng)力(li)、運(yun)(yun)(yun)動(dong)范圍、重(zhong)(zhong)復定(ding)(ding)位精度(du)等(deng)(deng)關(guan)鍵(jian)參數。同時(shi)(shi)，考(kao)慮(lv)到打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)作業的(de)(de)(de)(de)(de)(de)特殊(shu)性(xing)(xing)(xing)，需(xu)要(yao)選擇具(ju)有(you)足(zu)夠剛性(xing)(xing)(xing)和(he)(he)(he)穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)(xing)(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人本體(ti)。此外，打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)工具(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)選擇和(he)(he)(he)配置也不容(rong)忽視。合(he)(he)(he)適的(de)(de)(de)(de)(de)(de)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)工具(ju)能(neng)夠提高(gao)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)質(zhi)量(liang)和(he)(he)(he)效(xiao)(xiao)率(lv)，同時(shi)(shi)減少機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)損。因(yin)(yin)此，需(xu)要(yao)根(gen)據(ju)工件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)材料和(he)(he)(he)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)要(yao)求(qiu)，選擇適合(he)(he)(he)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)頭、砂(sha)輪或(huo)砂(sha)紙等(deng)(deng)工具(ju)，并(bing)進行合(he)(he)(he)理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)配置和(he)(he)(he)安裝。同時(shi)(shi)，炭纖維六軸機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人，控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統的(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計和(he)(he)(he)優化(hua)也是(shi)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)(zhong)要(yao)環節。控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統需(xu)要(yao)能(neng)夠實現的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)力(li)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，以滿足(zu)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)作業對位置和(he)(he)(he)力(li)度(du)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)求(qiu)。此外，還(huan)需(xu)要(yao)考(kao)慮(lv)如(ru)何集成(cheng)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)和(he)(he)(he)視覺系(xi)統，以實現對工件的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實時(shi)(shi)檢測和(he)(he)(he)識(shi)別，提高(gao)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)準(zhun)確性(xing)(xing)(xing)和(he)(he)(he)自動(dong)化(hua)程(cheng)度(du)。，安全(quan)性(xing)(xing)(xing)和(he)(he)(he)可靠性(xing)(xing)(xing)是(shi)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人時(shi)(shi)必須考(kao)慮(lv)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)重(zhong)(zhong)要(yao)因(yin)(yin)素。在(zai)設計和(he)(he)(he)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)造過程(cheng)中，需(xu)要(yao)嚴(yan)格遵守相關(guan)安全(quan)標準(zhun)和(he)(he)(he)規(gui)范，確保(bao)(bao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)電氣安全(quan)、機(ji)(ji)(ji)械安全(quan)和(he)(he)(he)操作安全(quan)。同時(shi)(shi)，還(huan)需(xu)要(yao)進行充分的(de)(de)(de)(de)(de)(de)測試和(he)(he)(he)驗證(zheng)，確保(bao)(bao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人在(zai)實際使(shi)用(yong)中能(neng)夠地運(yun)(yun)(yun)行。綜上(shang)所述，打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人的(de)(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)需(xu)要(yao)考(kao)慮(lv)多個方面的(de)(de)(de)(de)(de)(de)因(yin)(yin)素。只有(you)綜合(he)(he)(he)考(kao)慮(lv)這(zhe)些因(yin)(yin)素，才能(neng)打(da)(da)(da)(da)造出性(xing)(xing)(xing)能(neng)、的(de)(de)(de)(de)(de)(de)打(da)(da)(da)(da)磨(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)(mo)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人，滿足(zu)客戶的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實際需(xu)求(qiu)。

工(gong)(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)是(shi)一個復雜且精細(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)過(guo)程(cheng)，需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)注(zhu)意(yi)多個方(fang)面(mian)(mian)以(yi)確(que)(que)保定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)能(neng)(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)滿足(zu)特定(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)需(xu)(xu)(xu)(xu)求并穩定(ding)(ding)地運行。以(yi)下(xia)是(shi)一些關(guan)鍵注(zhu)意(yi)事項：首先，明確(que)(que)應(ying)用(yong)需(xu)(xu)(xu)(xu)求至(zhi)關(guan)重要(yao)(yao)。在(zai)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)之前，需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)仔細(xi)分析工(gong)(gong)作場景(jing)、工(gong)(gong)藝(yi)流程(cheng)以(yi)及(ji)(ji)所需(xu)(xu)(xu)(xu)完(wan)(wan)成(cheng)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)任(ren)務，確(que)(que)定(ding)(ding)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)具(ju)體功(gong)能(neng)(neng)(neng)(neng)、性(xing)能(neng)(neng)(neng)(neng)參(can)數(shu)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)操(cao)作方(fang)式(shi)。這有助于確(que)(que)保定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)能(neng)(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)地滿足(zu)實際需(xu)(xu)(xu)(xu)求，提(ti)高(gao)工(gong)(gong)作效率和(he)(he)(he)(he)(he)(he)質量。其次，選擇合適(shi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械(xie)結(jie)構(gou)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)材(cai)(cai)料同樣重要(yao)(yao)。根據應(ying)用(yong)需(xu)(xu)(xu)(xu)求，選擇適(shi)合的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)械(xie)結(jie)構(gou)、傳動方(fang)式(shi)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)材(cai)(cai)料，以(yi)確(que)(que)保機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)穩定(ding)(ding)性(xing)、可(ke)靠(kao)性(xing)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)耐用(yong)性(xing)。同時，炭纖維六軸(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)公司(si)，還需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)考(kao)慮機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)安(an)全性(xing)，避(bi)免在(zai)運行過(guo)程(cheng)中對人(ren)(ren)員和(he)(he)(he)(he)(he)(he)設備造成(cheng)潛(qian)在(zai)威脅。此外，控制(zhi)(zhi)系統的(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計(ji)(ji)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)編程(cheng)也是(shi)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)關(guan)鍵環節。控制(zhi)(zhi)系統需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)能(neng)(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)準確(que)(que)地控制(zhi)(zhi)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運動軌跡(ji)、速度(du)(du)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)加(jia)速度(du)(du)，實現的(de)(de)(de)(de)(de)(de)定(ding)(ding)位和(he)(he)(he)(he)(he)(he)操(cao)作。編程(cheng)方(fang)面(mian)(mian)，需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)根據具(ju)體任(ren)務編寫相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)程(cheng)序(xu)，確(que)(que)保機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)能(neng)(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)按照預(yu)定(ding)(ding)要(yao)(yao)求完(wan)(wan)成(cheng)工(gong)(gong)作。后(hou)，測(ce)試(shi)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)調(diao)試(shi)是(shi)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)過(guo)程(cheng)中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)步(bu)驟。在(zai)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)制(zhi)(zhi)造完(wan)(wan)成(cheng)后(hou)，需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)進行嚴格(ge)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)測(ce)試(shi)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)調(diao)試(shi)，以(yi)確(que)(que)保機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)各項功(gong)能(neng)(neng)(neng)(neng)正常(chang)運行，性(xing)能(neng)(neng)(neng)(neng)。這有助于及(ji)(ji)時發現并解決問題，炭纖維六軸(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)廠商，提(ti)高(gao)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)可(ke)靠(kao)性(xing)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)使用(yong)壽命(ming)。總(zong)之，工(gong)(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)需(xu)(xu)(xu)(xu)要(yao)(yao)綜(zong)合考(kao)慮應(ying)用(yong)需(xu)(xu)(xu)(xu)求、機(ji)(ji)(ji)械(xie)結(jie)構(gou)、材(cai)(cai)料選擇、控制(zhi)(zhi)系統設計(ji)(ji)以(yi)及(ji)(ji)測(ce)試(shi)和(he)(he)(he)(he)(he)(he)調(diao)試(shi)等多個方(fang)面(mian)(mian)。只有在(zai)充分了解和(he)(he)(he)(he)(he)(he)掌握這些關(guan)鍵要(yao)(yao)素的(de)(de)(de)(de)(de)(de)基礎上(shang)，才(cai)能(neng)(neng)(neng)(neng)確(que)(que)保定(ding)(ding)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)能(neng)(neng)(neng)(neng)夠(gou)(gou)滿足(zu)實際需(xu)(xu)(xu)(xu)求并發揮的(de)(de)(de)(de)(de)(de)效能(neng)(neng)(neng)(neng)。