焊(han)(han)(han)接機(ji)器(qi)人是一種多(duo)用(yong)途(tu)、可重復編程(cheng)的(de)(de)自動(dong)控制操(cao)作機(ji)，主要用(yong)于(yu)焊(han)(han)(han)接（包(bao)括切(qie)割(ge)與噴涂）的(de)(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人。它具備三(san)個或(huo)更(geng)多(duo)可編程(cheng)的(de)(de)軸，能夠適(shi)應不(bu)同的(de)(de)工(gong)業(ye)自動(dong)化需求。焊(han)(han)(han)接機(ji)器(qi)人的(de)(de)末端通常(chang)裝有(you)焊(han)(han)(han)鉗(qian)或(huo)焊(han)(han)(han)（割(ge)），以(yi)便進行(xing)焊(han)(han)(han)接、切(qie)割(ge)或(huo)熱噴涂等(deng)作業(ye)。

焊(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)工作原理(li)主要包括以下幾個(ge)步驟：規(gui)劃和編(bian)(bian)(bian)程(cheng)：在開始焊(han)接(jie)(jie)(jie)之前，六(liu)軸(zhou)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)廠商，需要對(dui)焊(han)接(jie)(jie)(jie)任務進行規(gui)劃和編(bian)(bian)(bian)程(cheng)，六(liu)軸(zhou)工業(ye)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)供應(ying)商，確定(ding)焊(han)接(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)(de)(de)路(lu)徑(jing)、速度、力(li)(li)度等參數，并編(bian)(bian)(bian)寫相應(ying)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制(zhi)程(cheng)序。傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)和感(gan)(gan)(gan)(gan)知：焊(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)通常配(pei)備各(ge)種傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)，用(yong)于感(gan)(gan)(gan)(gan)知環境和焊(han)接(jie)(jie)(jie)過(guo)程(cheng)中的(de)(de)(de)(de)(de)各(ge)種信息，如(ru)通過(guo)視覺(jue)傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)探測焊(han)接(jie)(jie)(jie)接(jie)(jie)(jie)頭的(de)(de)(de)(de)(de)位置和形(xing)狀，通過(guo)力(li)(li)傳感(gan)(gan)(gan)(gan)器(qi)(qi)感(gan)(gan)(gan)(gan)知焊(han)接(jie)(jie)(jie)時的(de)(de)(de)(de)(de)力(li)(li)度和壓力(li)(li)等。運(yun)動控(kong)制(zhi)：焊(han)接(jie)(jie)(jie)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)通過(guo)控(kong)制(zhi)各(ge)個(ge)關節的(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)動，實現焊(han)接(jie)(jie)(jie)路(lu)徑(jing)的(de)(de)(de)(de)(de)準確執行。

四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)設(she)(she)計(ji)(ji)思路主要涵蓋(gai)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械結構(gou)、電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)及(ji)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)技術等方面(mian)。首(shou)先，在機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械結構(gou)方面(mian)，四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)通(tong)(tong)常由四(si)(si)個(ge)(ge)(ge)關節組成，每(mei)個(ge)(ge)(ge)關節由一(yi)個(ge)(ge)(ge)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)，以(yi)實(shi)(shi)(shi)(shi)現(xian)(xian)旋轉、彎(wan)曲和(he)(he)(he)(he)伸展(zhan)等動(dong)(dong)(dong)(dong)作(zuo)。通(tong)(tong)過(guo)精心設(she)(she)計(ji)(ji)關節的(de)(de)(de)(de)結構(gou)和(he)(he)(he)(he)布局，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)能展(zhan)現(xian)(xian)出較高的(de)(de)(de)(de)靈(ling)活性(xing)和(he)(he)(he)(he)廣泛的(de)(de)(de)(de)工作(zuo)空間(jian)。其(qi)次(ci)，電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)是四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)設(she)(she)計(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)。選擇合適的(de)(de)(de)(de)電(dian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)(he)(he)(he)驅動(dong)(dong)(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)(qi)至關重(zhong)要，以(yi)確保(bao)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)具(ju)有(you)足夠的(de)(de)(de)(de)動(dong)(dong)(dong)(dong)力和(he)(he)(he)(he)的(de)(de)(de)(de)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。此外，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)(qi)作(zuo)為(wei)電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系統的(de)(de)(de)(de)，負責接收傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)信號(hao)并發(fa)送控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)指令，以(yi)實(shi)(shi)(shi)(shi)現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)規劃和(he)(he)(he)(he)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。再者，傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)技術在四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)設(she)(she)計(ji)(ji)中也占據(ju)重(zhong)要地位(wei)。陀螺儀和(he)(he)(he)(he)加速度計(ji)(ji)等傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)用于(yu)測量機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)角速度和(he)(he)(he)(he)線加速度，從而(er)實(shi)(shi)(shi)(shi)現(xian)(xian)姿態(tai)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)(he)(he)(he)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。視覺傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)則用于(yu)環境感(gan)知，幫助(zhu)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)識別障礙物并規劃路徑。，設(she)(she)計(ji)(ji)過(guo)程中還需(xu)考(kao)慮運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)學分析、軟件開發(fa)等方面(mian)。逆運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)學和(he)(he)(he)(he)正運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)學分析有(you)助(zhu)于(yu)確定關節控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)參數和(he)(he)(he)(he)動(dong)(dong)(dong)(dong)作(zuo)規劃，而(er)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)算法的(de)(de)(de)(de)開發(fa)則是實(shi)(shi)(shi)(shi)現(xian)(xian)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)關鍵。綜上所述，四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)設(she)(she)計(ji)(ji)是一(yi)個(ge)(ge)(ge)綜合性(xing)的(de)(de)(de)(de)過(guo)程，需(xu)要綜合考(kao)慮機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械結構(gou)、電(dian)氣(qi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)技術等多(duo)個(ge)(ge)(ge)方面(mian)。通(tong)(tong)過(guo)不斷優(you)化設(she)(she)計(ji)(ji)，可以(yi)打造出性(xing)能、靈(ling)活度高的(de)(de)(de)(de)四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)，六(liu)軸(zhou)(zhou)工業機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)造商，滿(man)足各種復雜應用場景的(de)(de)(de)(de)需(xu)求。

多(duo)關(guan)節(jie)機(ji)(ji)器(qi)人，也稱為關(guan)節(jie)機(ji)(ji)械(xie)手臂(bei)或多(duo)關(guan)節(jie)機(ji)(ji)械(xie)手臂(bei)，六軸工業機(ji)(ji)器(qi)人，其各個(ge)關(guan)節(jie)的(de)(de)運動(dong)都是轉動(dong)，與人的(de)(de)手臂(bei)類似。它(ta)們通(tong)常由多(duo)個(ge)連接在一起(qi)的(de)(de)關(guan)節(jie)和(he)執行器(qi)組(zu)成，以實現復(fu)雜的(de)(de)運動(dong)和(he)操作。這種機(ji)(ji)器(qi)人通(tong)過控制(zhi)每個(ge)關(guan)節(jie)的(de)(de)角度(du)和(he)速度(du)來實現各種運動(dong)，包括旋轉關(guan)節(jie)、旋轉-滑(hua)動(dong)關(guan)節(jie)或平移關(guan)節(jie)等。

多關節機(ji)器人(ren)是工(gong)業領域(yu)中常見的(de)工(gong)業機(ji)器人(ren)的(de)形態之一，適合用(yong)(yong)于(yu)(yu)諸多工(gong)業領域(yu)的(de)機(ji)械自(zi)動(dong)化作(zuo)業。其應(ying)用(yong)(yong)非常廣泛，包(bao)括(kuo)但不限(xian)于(yu)(yu)噴(pen)漆(qi)、自(zi)動(dong)裝(zhuang)配、焊接、搬(ban)運、包(bao)裝(zhuang)、裝(zhuang)配、切屑(xie)機(ji)床、固定、特種裝(zhuang)配操作(zuo)、鍛造、鑄造等領域(yu)。此外(wai)，在領域(yu)，多關節機(ji)器人(ren)可以用(yong)(yong)于(yu)(yu)手術操作(zuo)，實現微創和操控。在農(nong)業領域(yu)，多關節機(ji)器人(ren)可以根據(ju)農(nong)作(zuo)物的(de)特點(dian)進行操作(zuo)。在物流(liu)和倉儲領域(yu)，多關節機(ji)器人(ren)也(ye)被廣泛應(ying)用(yong)(yong)于(yu)(yu)貨物搬(ban)運、分揀、包(bao)裝(zhuang)等任務。