利用機(ji)器(qi)人(ren)動(dong)(dong)力(li)學方程(cheng)，將獲得的(de)(de)關節(jie)(jie)空間力(li)分量轉換為(wei)關節(jie)(jie)位置(zhi)坐(zuo)標，機(ji)器(qi)人(ren)示教(jiao)器(qi)維修實現直接(jie)教(jiao)學。力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)信號用于(yu)(yu)校正(zheng)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)位置(zhi)，機(ji)器(qi)人(ren)順應(ying)性跟蹤控(kong)制(zhi)用于(yu)(yu)教(jiao)導焊(han)接(jie)機(ji)器(qi)人(ren)。可以(yi)發(fa)現，機(ji)器(qi)人(ren)主板調試，對于(yu)(yu)基(ji)于(yu)(yu)無扭(niu)矩(ju)傳(chuan)感(gan)器(qi)和扭(niu)矩(ju)補償方法(fa)的(de)(de)直接(jie)教(jiao)學，過(guo)程(cheng)繁瑣，動(dong)(dong)力(li)學方程(cheng)等(deng)等(deng)，機(ji)器(qi)人(ren)主板保養(yang)，并且在實際過(guo)程(cheng)中難以(yi)進行(xing)扭(niu)矩(ju)補償。由于(yu)(yu)機(ji)器(qi)人(ren)控(kong)制(zhi)器(qi)等(deng)的(de)(de)閉合，基(ji)于(yu)(yu)力(li)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)(de)速度調節(jie)(jie)的(de)(de)直接(jie)教(jiao)導難以(yi)應(ying)用于(yu)(yu)其他(ta)機(ji)器(qi)人(ren)。

機(ji)器(qi)(qi)人(ren)示教(jiao)器(qi)(qi)維修檢查(cha)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)是否(fou)(fou)發生碰撞，撫(fu)順(shun)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)主板(ban)，并檢查(cha)對(dui)應(ying)(ying)軸上是否(fou)(fou)有增加機(ji)械負荷的因(yin)素。檢查(cha)加載設置是否(fou)(fou)有效(xiao)。對(dui)應(ying)(ying)軸的制(zhi)(zhi)動器(qi)(qi)是否(fou)(fou)松開。如(ru)果(guo)負載重量超過額定范(fan)圍，則將其減小到(dao)限制(zhi)(zhi)范(fan)圍內。檢查(cha)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)輸入的電(dian)壓(ya)(ya)是否(fou)(fou)在額定電(dian)壓(ya)(ya)范(fan)圍內，控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)變(bian)壓(ya)(ya)器(qi)(qi)設定的電(dian)壓(ya)(ya)是否(fou)(fou)正確。更(geng)(geng)換伺服放大(da)器(qi)(qi)。更(geng)(geng)換對(dui)應(ying)(ying)軸的電(dian)機(ji)。更(geng)(geng)換相應(ying)(ying)軸的電(dian)機(ji)電(dian)源線(機(ji)器(qi)(qi)人(ren)連(lian)接電(dian)纜(lan))。更(geng)(geng)換相應(ying)(ying)軸的電(dian)機(ji)電(dian)源線和制(zhi)(zhi)動線。

如何在RAPID程序里自(zi)定(ding)義(yi)機(ji)(ji)器人軌跡運動的速(su)(su)度(du)？1.在示教器主菜單中(zhong)選擇程序數(shu)據。2.找(zhao)到數(shu)據類型Speeddata后，點擊新建。3.點擊初始值，Speeddata四個變量含(han)義(yi)分(fen)別為：v_tcp表(biao)示機(ji)(ji)器人線性運行速(su)(su)度(du)，v_rot表(biao)示機(ji)(ji)器人旋轉運行速(su)(su)度(du)，v_leax表(biao)示外加(jia)(jia)軸線性運行速(su)(su)度(du)，v_reax表(biao)示外加(jia)(jia)軸旋轉運行速(su)(su)度(du)，如果沒有外加(jia)(jia)軸則(ze)后兩個不用修改。4.自(zi)定(ding)義(yi)好的數(shu)據就可(ke)在RAPID程序中(zhong)進行調用了。