工業機器人

1954年(nian)美(mei)國(guo)戴沃爾(er)尤早提出了工業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)概念，并申請了。該的(de)(de)(de)要點是借(jie)助伺服技術(shu)控(kong)制機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)關節，利用人(ren)(ren)手(shou)對機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)進(jin)行動(dong)作示教，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)能實現(xian)(xian)動(dong)作的(de)(de)(de)記錄和(he)再現(xian)(xian)。這就是所(suo)謂的(de)(de)(de)示教再現(xian)(xian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)。現(xian)(xian)有的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)差不多都采用這種控(kong)制方式(shi)。1959年(nian)UNIMATION公司的(de)(de)(de)首臺工業(ye)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)在(zai)美(mei)國(guo)誕生，了機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)發展的(de)(de)(de)新紀元(yuan)。

尤早的關節機器人

UNIMATION的VAL（very advantage language)語言也成為機器人領域尤早的編程語言在各大學及科研機構中傳播，也是各個機器人品牌的尤為基本范本。其機械結構也成為行業的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收購，并利用STAUBLI的技術優勢，進一步得以改良發展。日本首臺機器人由KAWASAKI從UNIMATION進口，并由kawasaki模仿改進在國內推廣。

工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器人(ren)是(shi)面向工(gong)(gong)業(ye)領(ling)域的(de)多關節機(ji)械手或多自由度的(de)機(ji)器裝置，它能自動執行(xing)工(gong)(gong)作，是(shi)靠自身動力(li)和控制(zhi)能力(li)來實現(xian)各種(zhong)功(gong)能的(de)一種(zhong)機(ji)器。它可以(yi)接受人(ren)類(lei)指揮，也可以(yi)按照預先編排的(de)程序運行(xing)，現(xian)代的(de)工(gong)(gong)業(ye)機(ji)器人(ren)還可以(yi)根據(ju)人(ren)工(gong)(gong)智能技術制(zhi)定的(de)原則綱(gang)領(ling)行(xing)動。

20世紀40年代中后期，愛普生機器人價格，機器人的研究與發明得到了更多人的關心與關注。50年代以后，美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手，如圖0.2所示，這是一種主從型控制系統，主機械手的運動。系統中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，寧波愛普生機器人，主從機械手之間有防護墻隔開，操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監視，主從機械手系統的出現為機器人的產生為近代機器人的設計與制造作了鋪墊。

工(gong)(gong)業(ye)(ye)機器人(ren)在工(gong)(gong)業(ye)(ye)生產中能代替人(ren)做某些單調、頻繁(fan)和(he)(he)重復(fu)的長時間作業(ye)(ye)，或(huo)是危險、惡(e)劣(lie)環境下的作業(ye)(ye)，愛(ai)普生機器人(ren)銷售(shou)，例如(ru)在沖壓(ya)、壓(ya)力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制(zhi)品成(cheng)形、機械加(jia)工(gong)(gong)和(he)(he)簡(jian)單裝配等工(gong)(gong)序上，以及在原子能工(gong)(gong)業(ye)(ye)等部門中，完成(cheng)對(dui)人(ren)體(ti)有害物料的搬運或(huo)工(gong)(gong)藝操作。

20世紀50年代末，美(mei)國在機械(xie)手和(he)操作機的(de)基礎上，采(cai)用(yong)伺服機構和(he)自(zi)動(dong)控制(zhi)等技術，愛普生機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)供應商，研制(zhi)出有通用(yong)性的(de)獨立(li)的(de)工業(ye)(ye)用(yong)自(zi)動(dong)操作裝置，并(bing)將其稱為工業(ye)(ye)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)；60年代初，美(mei)國研制(zhi)成功兩種工業(ye)(ye)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，并(bing)很快地(di)在工業(ye)(ye)生產中(zhong)得到應用(yong)；1969年，美(mei)國通用(yong)汽車公司用(yong)21臺工業(ye)(ye)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)組(zu)成了焊接轎(jiao)車車身的(de)自(zi)動(dong)生產線。此后(hou)，各工業(ye)(ye)發達國家都(dou)很重視研制(zhi)和(he)應用(yong)工業(ye)(ye)機器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)。