主(zhu)控計(ji)算機接(jie)到工(gong)作(zuo)人員輸入的(de)(de)作(zuo)業指(zhi)令后，首先分析(xi)解釋指(zhi)令，確定手的(de)(de)運動(dong)參(can)數，沈陽機器(qi)(qi)人主(zhu)板，然后進行運動(dong)學(xue)、動(dong)力學(xue)和插補(bu)運算，得出(chu)機器(qi)(qi)人各個(ge)關節(jie)的(de)(de)協調運動(dong)參(can)數，這些參(can)數經過通信線路輸出(chu)到伺服(fu)控制級(ji)，電(dian)動(dong)驅(qu)動(dong)裝置的(de)(de)能源簡(jian)單(dan)，速(su)度(du)變化范圍大(da)，速(su)度(du)和位(wei)置精度(du)都很(hen)高。但(dan)它們多與減速(su)裝置相聯，直接(jie)驅(qu)動(dong)比較困(kun)難。可以是直接(jie)驅(qu)動(dong)或者是通過同步(bu)帶、鏈條、輪(lun)系、諧波齒輪(lun)等機械傳動(dong)機構進行間接(jie)驅(qu)動(dong)。

Kuka庫卡(ka)(ka)機器(qi)人(ren)在(zai)運輸(shu)過程(cheng)中有時(shi)會造成Kuka庫卡(ka)(ka)機器(qi)人(ren)軸零(ling)點丟(diu)失(shi)或者在(zai)更換電機、RDC后(hou)也會造成Kuka庫卡(ka)(ka)機器(qi)人(ren)軸零(ling)點丟(diu)失(shi)，這時(shi)就需(xu)要(yao)工具對Kuka庫卡(ka)(ka)機器(qi)人(ren)軸進行(xing)零(ling)點校準，板(ban)卡(ka)(ka)觀(guan)察(cha)，也就是我們所說(shuo)的(de)初步研究(jiu)。板(ban)卡(ka)(ka)是機器(qi)人(ren)的(de)一個重(zhong)要(yao)器(qi)件里面有不(bu)(bu)少(shao)的(de)輸(shu)入輸(shu)出接口。板(ban)卡(ka)(ka)可以(yi)控制(zhi)很多機器(qi)人(ren)的(de)動作，機器(qi)人(ren)主板(ban)調試，因此不(bu)(bu)少(shao)故障的(de)排查需(xu)要(yao)從板(ban)卡(ka)(ka)開始。

在(zai)進行安川機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)過(guo)程(cheng)中(zhong)，遇到(dao)一(yi)些維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)不好(hao)或者沒有維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)價(jia)值的情況時，更換機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人備件相(xiang)比維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)更能(neng)解(jie)決問(wen)題。所以我們在(zai)檢測故障(zhang)時，要迅(xun)速判(pan)斷是(shi)維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)劃算(suan)還是(shi)更換備件劃算(suan)，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人主板維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)，不要做(zuo)無用(yong)功。 維(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)過(guo)程(cheng)中(zhong)，如果操作不當，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人就(jiu)可能(neng)會引發(fa)很嚴重的安全(quan)事(shi)故，為此誕生了許多安全(quan)設(she)備，用(yong)來進一(yi)步降低發(fa)生事(shi)故的概率(lv)和降低事(shi)故危害(hai)。