機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)末(mo)端(duan)(duan)工(gong)(gong)具(ju)，作(zuo)(zuo)(zuo)為(wei)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)執行(xing)各(ge)種任務的(de)(de)(de)(de)(de)(de)直接(jie)“手(shou)”或(huo)裝置，其型(xing)號之齊(qi)全(quan)、功能之多(duo)樣性(xing)令(ling)人(ren)矚目(mu)。這(zhe)些(xie)工(gong)(gong)具(ju)被(bei)廣泛應(ying)用(yong)(yong)(yong)于(yu)裝配(pei)線自動(dong)(dong)(dong)化(hua)、物(wu)(wu)料(liao)搬運(yun)與分揀以(yi)及(ji)精密(mi)加(jia)工(gong)(gong)等領域中，極大(da)地(di)提升了生產(chan)(chan)效率與質量(liang)穩定(ding)性(xing)。從基(ji)本的(de)(de)(de)(de)(de)(de)夾(jia)持(chi)器(qi)(qi)到復雜的(de)(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)軸旋轉頭，上海協(xie)作(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)末(mo)端(duan)(duan)工(gong)(gong)具(ju)，每一種型(xing)號的(de)(de)(de)(de)(de)(de)末(mo)端(duan)(duan)工(gong)(gong)具(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)設計都旨在(zai)滿(man)足(zu)特定(ding)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)(zuo)業需求：1.**氣(qi)動(dong)(dong)(dong)/電(dian)動(dong)(dong)(dong)夾(jia)爪**——通(tong)過氣(qi)壓驅動(dong)(dong)(dong)或(huo)者電(dian)力驅動(dong)(dong)(dong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)方式實現物(wu)(wu)體的(de)(de)(de)(de)(de)(de)抓取(qu)和釋放；具(ju)有(you)結構(gou)簡單(dan)且易于(yu)控(kong)制(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)特點(dian)，適(shi)合用(yong)(yong)(yong)于(yu)中小負載(zai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)場合下快速(su)而(er)(er)準確地(di)完(wan)成物(wu)(wu)料(liao)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)拾取(qu)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)。有(you)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)還(huan)具(ju)備微調功能以(yi)適(shi)應(ying)不(bu)同(tong)形狀和大(da)小的(de)(de)(de)(de)(de)(de)物(wu)(wu)體抓握要求。2.**磁(ci)(ci)力吸盤(pan)**則利用(yong)(yong)(yong)磁(ci)(ci)力的(de)(de)(de)(de)(de)(de)吸附作(zuo)(zuo)(zuo)用(yong)(yong)(yong)來固定(ding)金(jin)屬物(wu)(wu)件；它們(men)在(zai)鋼(gang)鐵行(xing)業及(ji)汽車制(zhi)造(zao)等領域中被(bei)廣泛應(ying)用(yong)(yong)(yong)，特別(bie)是在(zai)需要頻繁移(yi)動(dong)(dong)(dong)重(zhong)型(xing)鋼(gang)板時(shi)(shi)顯得尤(you)為(wei)重(zhong)要。3.**（機(ji)(ji)械）快換接(jie)頭**，協(xie)作(zuo)(zuo)(zuo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)末(mo)端(duan)(duan)工(gong)(gong)具(ju)工(gong)(gong)作(zuo)(zuo)(zuo)原理(li)，可以(yi)迅速(su)更換不(bu)同(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)(gong)裝夾(jia)具(ju)而(er)(er)不(bu)斷生產(chan)(chan)流程，提高了生產(chan)(chan)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)靈活性(xing)和效率的(de)(de)(de)(de)(de)(de)同(tong)時(shi)(shi)也降低(di)了人(ren)工(gong)(gong)成本和維護費用(yong)(yong)(yong)……此外還(huan)有(you)焊(han)、噴涂噴嘴等化(hua)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)(yong)(yong)類型(xing)存在(zai)于(yu)特定(ding)工(gong)(gong)序之中發揮著(zhu)(zhu)無(wu)可替代的(de)(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)(zuo)用(yong)(yong)(yong)價值所在(zai)之處！總之無(wu)論何種類型(xing)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)終端(duan)(duan)設備都能夠(gou)根據實際需求進(jin)行(xing)量(liang)身(shen)定(ding)制(zhi)般的(de)(de)(de)(de)(de)(de)搭配(pei)使用(yong)(yong)(yong)從而(er)(er)確保(bao)整個(ge)系統(tong)穩定(ding)地(di)運(yun)行(xing)下去(qu)促進(jin)工(gong)(gong)業4點(dian)0時(shi)(shi)代智能制(zhi)造(zao)目(mu)標的(de)(de)(de)(de)(de)(de)實現進(jin)程加(jia)快步(bu)伐向前推進(jin)著(zhu)(zhu)！

機(ji)器人(ren)末端(duan)工(gong)具(ju)的(de)(de)(de)(de)(de)工(gong)作原(yuan)(yuan)理(li)可以(yi)(yi)概括(kuo)為“感知(zhi)-決策-執(zhi)行”三個(ge)過(guo)(guo)程。首先，通過(guo)(guo)內置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)高精度傳感器或(huo)攝(she)像(xiang)(xiang)頭等(deng)設備（如位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)伺服系統(tong)中的(de)(de)(de)(de)(de)傳感器、視頻識別中的(de)(de)(de)(de)(de)攝(she)像(xiang)(xiang)頭等(deng)），機(ji)器人(ren)能(neng)夠(gou)準確(que)并處理(li)周圍環(huan)境的(de)(de)(de)(de)(de)信(xin)息(xi)和(he)(he)物(wu)體的(de)(de)(de)(de)(de)圖像(xiang)(xiang)信(xin)息(xi)，例如工(gong)件的(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)、形狀和(he)(he)大小(xiao)等(deng)參數(shu)以(yi)(yi)及(ji)顏色信(xin)息(xi)等(deng)特(te)征數(shu)據；同時獲取(qu)控(kong)制器發出(chu)的(de)(de)(de)(de)(de)指令與抓手(shou)當前(qian)狀態之間(jian)的(de)(de)(de)(de)(de)誤差等(deng)信(xin)息(xi)。這些(xie)信(xin)息(xi)被傳輸到機(ji)器人(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)控(kong)制系統(tong)中進行分(fen)析(xi)和(he)(he)處理(li)后作出(chu)決策：確(que)定(ding)佳的(de)(de)(de)(de)(de)抓取(qu)策略和(he)(he)運(yun)(yun)動(dong)(dong)軌(gui)跡或(huo)者(zhe)調整抓手(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)以(yi)(yi)保持其準確(que)性以(yi)(yi)完成各種任(ren)務(wu)(wu)要(yao)求(qiu)——如對(dui)(dui)物(wu)體進行夾持定(ding)位(wei)(wei)(wei)或(huo)在(zai)某些(xie)場合對(dui)(dui)物(wu)體位(wei)(wei)(wei)置(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)(de)(de)高精度保持等(deng)等(deng)。這些(xie)操(cao)(cao)作依賴于(yu)動(dong)(dong)力學原(yuan)(yuan)理(li)來計(ji)算所需的(de)(de)(de)(de)(de)基(ji)本物(wu)理(li)參數(shu)（質(zhi)量、慣性等(deng)）以(yi)(yi)便實現自動(dong)(dong)化裝配(pei)等(deng)工(gong)作內容；而視覺識別技術則主(zhu)要(yao)用于(yu)指導機(ji)械手(shou)在(zai)復雜(za)環(huan)境中正確(que)識別和(he)(he)定(ding)向目標對(dui)(dui)象(xiang)從(cong)而有效執(zhi)行任(ren)務(wu)(wu)。，在(zai)執(zhi)行階段驅動(dong)(dong)系統(tong)和(he)(he)執(zhi)行機(ji)構將迅(xun)速準確(que)地響應控(kong)制系統(tong)的(de)(de)(de)(de)(de)命令使機(ji)械手(shou)按(an)照預(yu)定(ding)方案快(kuai)速地完成對(dui)(dui)工(gong)件的(de)(de)(de)(de)(de)搬運(yun)(yun)放置(zhi)(zhi)等(deng)操(cao)(cao)作工(gong)作以(yi)(yi)滿(man)足不同應用場景下的(de)(de)(de)(de)(de)具(ju)體需求(qiu)和(he)(he)要(yao)求(qiu)。

工(gong)業機(ji)器(qi)人(ren)末端的(de)(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)原理(li)(li)可以(yi)概(gai)括(kuo)為(wei)“感(gan)(gan)知-決策-執(zhi)行”三(san)個(ge)過(guo)(guo)程(cheng)。首先，協作(zuo)(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)末端工(gong)具廠家(jia)，通過(guo)(guo)內(nei)置的(de)(de)(de)(de)高(gao)(gao)精度(du)傳(chuan)感(gan)(gan)器(qi)或攝像頭等(deng)設備物(wu)體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)圖像、形(xing)狀(zhuang)和(he)(he)大小等(deng)信(xin)息(xi)(xi)（即周圍(wei)環境的(de)(de)(de)(de)信(xin)息(xi)(xi)），協作(zuo)(zuo)機(ji)器(qi)人(ren)末端工(gong)具價格，這些(xie)(xie)信(xin)息(xi)(xi)被(bei)(bei)傳(chuan)輸(shu)到機(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)控制(zhi)系(xi)統(tong)(tong)中；然后系(xi)統(tong)(tong)經過(guo)(guo)高(gao)(gao)速處理(li)(li)后做(zuo)出決策，確定(ding)佳(jia)的(de)(de)(de)(de)抓(zhua)取策略和(he)(he)運(yun)動(dong)軌跡等(deng)參數(shu)信(xin)息(xi)(xi)以(yi)及(ji)物(wu)體(ti)(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)位(wei)置和(he)(he)方向等(deng)數(shu)據(ju)從而(er)(er)指(zhi)令機(ji)器(qi)人(ren)進行抓(zhua)取操作(zuo)(zuo)——這一(yi)過(guo)(guo)程(cheng)依賴(lai)于位(wei)置伺服原理(li)(li)實現(xian)(xian)定(ding)位(wei)和(he)(he)控制(zhi)或者動(dong)力學原理(li)(li)計算(suan)出物(wu)體(ti)(ti)(ti)質量等(deng)基(ji)本參數(shu)來(lai)(lai)實現(xian)(xian)對目標的(de)(de)(de)(de)操控再或者是視覺(jue)識別(bie)技術的(de)(de)(de)(de)發(fa)展利用(yong)算(suan)法判斷目標輪廓顏色(se)信(xin)息(xi)(xi)等(deng)以(yi)完(wan)成(cheng)(cheng)復雜任務(wu)要求下的(de)(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)業活動(dong)等(deng)等(deng)一(yi)系(xi)列復雜的(de)(de)(de)(de)科學計算(suan)和(he)(he)技術手段(duan)的(de)(de)(de)(de)綜合運(yun)用(yong)而(er)(er)終達成(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)(de)結果(guo)展現(xian)(xian)形(xing)式(shi)即為(wei)人(ren)們所期望看到的(de)(de)(de)(de)那樣(yang)：在需(xu)(xu)(xu)要的(de)(de)(de)(de)時候它(ta)能(neng)夠準(zhun)確無誤地(di)完(wan)成(cheng)(cheng)各項預(yu)定(ding)好的(de)(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)程(cheng)序并達到預(yu)期的(de)(de)(de)(de)效(xiao)果(guo)和(he)(he)標準(zhun)水平(ping)之上的(de)(de)(de)(de)一(yi)種能(neng)力體(ti)(ti)(ti)現(xian)(xian)方式(shi)之一(yi)了！一(yi)步則是由驅(qu)動(dong)系(xi)統(tong)(tong)和(he)(he)執(zhi)行機(ji)構(gou)來(lai)(lai)完(wan)成(cheng)(cheng)對整個(ge)工(gong)作(zuo)(zuo)流程(cheng)的(de)(de)(de)(de)具體(ti)(ti)(ti)實施(shi)了—在這一(yi)階段(duan)當(dang)中又會涉(she)及(ji)到諸如夾爪吸盤鉆頭焊等(deng)多種不(bu)同類(lei)型且各具特(te)色(se)優點的(de)(de)(de)(de)工(gong)具附件(jian)來(lai)(lai)配合完(wan)成(cheng)(cheng)各類(lei)具體(ti)(ti)(ti)生產任務(wu)需(xu)(xu)(xu)求的(de)(de)(de)(de)滿足情況發(fa)生……這些(xie)(xie)解決方案(an)根據(ju)不(bu)同的(de)(de)(de)(de)需(xu)(xu)(xu)求和(he)(he)應用(yong)場景，可以(yi)采用(yong)靈活的(de)(de)(de)(de)設計和(he)(he)定(ding)制(zhi)化的(de)(de)(de)(de)配件(jian)設計思路確保了整個(ge)生產過(guo)(guo)程(cheng)當(dang)中的(de)(de)(de)(de)性(xing)能(neng)表現(xian)(xian)得以(yi)充分展現(xian)(xian)出來(lai)(lai)并被(bei)(bei)廣大用(yong)戶所認(ren)可和(he)(he)接受(shou)使用(yong)推(tui)廣開來(lai)(lai)啦!