焊(han)(han)接機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)日常(chang)維護(hu)工作：1、潤(run)滑機(ji)(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)每個軸。向(xiang)軸1-6添加(jia)(jia)白色潤(run)滑油(you)。油(you)號86E006。向(xiang)RP和RTS導(dao)軌上的(de)紅色噴嘴添加(jia)(jia)黃油(you)。油(you)號：86K007。將灰色導(dao)電潤(run)滑脂添加(jia)(jia)到(dao)RP設備(bei)上的(de)藍色潤(run)滑脂接頭中。油(you)號：86K004。潤(run)滑送絲機(ji)(ji)(ji)(ji)滾針(zhen)軸承并添加(jia)(jia)少(shao)(shao)量黃油(you)。清(qing)洗噴搶清(qing)洗裝置，加(jia)(jia)注氣動馬達(da)潤(run)滑油(you)，普(pu)通機(ji)(ji)(ji)(ji)油(you)。用壓縮空氣清(qing)潔控制柜(ju)和焊(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)。檢查焊(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)水(shui)(shui)箱內冷卻水(shui)(shui)的(de)水(shui)(shui)位，及時(shi)補充冷卻液(ye)。只需在普(pu)通水(shui)(shui)中加(jia)(jia)入少(shao)(shao)許工業(ye)酒精即可(ke)。除(chu)了完成(cheng)1-8個項目，每周完成(cheng)所有檢查項目。

工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)早期主要(yao)(yao)應用于汽(qi)車制造業(ye)(ye)，在(zai)汽(qi)車生產過程中完成(cheng)焊(han)接(jie)、裝配(pei)、搬運、噴涂等工(gong)(gong)作(zuo)，這些環節(jie)(jie)對(dui)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)(de)精度、速度要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)并(bing)不高。但PCB行業(ye)(ye)情況相對(dui)復(fu)雜(za)，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)在(zai)PCB行業(ye)(ye)的(de)(de)(de)(de)(de)應用主要(yao)(yao)體(ti)現在(zai)各工(gong)(gong)序的(de)(de)(de)(de)(de)上(shang)下料、翻轉、分揀、定位及(ji)檢測(ce)等功能上(shang)，要(yao)(yao)替代人(ren)(ren)工(gong)(gong)配(pei)合PCB板(ban)(ban)(ban)加(jia)工(gong)(gong)設備(bei)和(he)檢測(ce)設備(bei)的(de)(de)(de)(de)(de)操作(zuo)。由于PCB板(ban)(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)多(duo)(duo)樣性和(he)復(fu)雜(za)性，焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器(qi)手供(gong)應，有(you)單層(ceng)板(ban)(ban)(ban)、雙(shuang)層(ceng)板(ban)(ban)(ban)、多(duo)(duo)層(ceng)板(ban)(ban)(ban)、柔性板(ban)(ban)(ban)、軟硬結合板(ban)(ban)(ban)、無孔板(ban)(ban)(ban)和(he)多(duo)(duo)孔板(ban)(ban)(ban)等，焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器(qi)手，導致了對(dui)前端執行機(ji)(ji)構要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)較(jiao)多(duo)(duo)；還有(you)對(dui)定位精度的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)和(he)對(dui)工(gong)(gong)作(zuo)節(jie)(jie)拍(pai)的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)，焊(han)接(jie)機(ji)(ji)器(qi)手價格，所(suo)以在(zai)工(gong)(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)應用時對(dui)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)技術和(he)集成(cheng)技術的(de)(de)(de)(de)(de)要(yao)(yao)求(qiu)(qiu)也較(jiao)高。我們經過近兩年在(zai)行業(ye)(ye)里的(de)(de)(de)(de)(de)摸索和(he)實(shi)踐(jian)，努力幫助(zhu)客戶(hu)解決問題，滿足客戶(hu)的(de)(de)(de)(de)(de)需求(qiu)(qiu)，也積累了行業(ye)(ye)應用的(de)(de)(de)(de)(de)經驗。目前，針對(dui)PCB行業(ye)(ye)中的(de)(de)(de)(de)(de)很(hen)多(duo)(duo)工(gong)(gong)序環節(jie)(jie)，我們都(dou)有(you)成(cheng)熟的(de)(de)(de)(de)(de)解決方案，如AOI、曝光機(ji)(ji)、鉆靶機(ji)(ji)（OPE、XZ）、銀(yin)漿灌(guan)孔、文字噴墨、棕化預疊、成(cheng)品(pin)裝盤(pan)、OSP、成(cheng)品(pin)清洗、DOME片反包膜、LCD組(zu)裝等。

1.焊(han)(han)接(jie)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)主要(yao)包括兩部分(fen)：機(ji)器(qi)(qi)人(ren)和(he)(he)焊(han)(han)接(jie)設備。 機(ji)器(qi)(qi)人(ren)由機(ji)器(qi)(qi)人(ren)主體和(he)(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)柜(ju)（硬(ying)件(jian)和(he)(he)軟件(jian)）組成。 對于(yu)焊(han)(han)接(jie)設備，例如(ru)，電弧焊(han)(han)和(he)(he)點焊(han)(han)由焊(han)(han)接(jie)電源（包括其控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)統），送(song)絲(si)機(ji)（電弧焊(han)(han)）和(he)(he)焊(han)(han)炬（夾具）組成。 對于(yu)智能機(ji)器(qi)(qi)人(ren)，還(huan)應該有傳(chuan)感(gan)系(xi)統，如(ru)激光或相機(ji)傳(chuan)感(gan)器(qi)(qi)及其控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。

 目(mu)前，國(guo)際機器(qi)人(ren)產業正在加緊對機器(qi)人(ren)通用技術的(de)研究和(he)研究。 從機器(qi)人(ren)技術的(de)發(fa)展趨勢來看(kan)，焊(han)接機器(qi)人(ren)與其他工業機器(qi)人(ren)一樣(yang)(yang)，在智能化和(he)多樣(yang)(yang)化的(de)方向上(shang)不斷發(fa)展。 具體來說，機器(qi)人(ren)的(de)發(fa)展趨勢如下：

 2.焊(han)接機(ji)器人控(kong)制系統(tong)

 專注于開(kai)(kai)放(fang)式模(mo)塊化(hua)(hua)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統。 開(kai)(kai)發基于PC的(de)(de)開(kai)(kai)放(fang)式控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)，焊接機(ji)器(qi)(qi)手直銷，用(yong)于標(biao)準化(hua)(hua)和(he)網(wang)絡(luo)(luo)化(hua)(hua); 改進(jin)設備集(ji)成，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)柜日看到(dao)小尺(chi)寸和(he)模(mo)塊化(hua)(hua)結(jie)構; 大(da)大(da)提(ti)高(gao)系統可靠性(xing)，易操作(zuo)(zuo)性(xing)和(he)可維護性(xing)。 控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統的(de)(de)性(xing)能得(de)到(dao)了(le)進(jin)一步提(ti)高(gao)，過(guo)去(qu)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)6軸(zhou)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)已經發展到(dao)現在控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)21軸(zhou)甚至27軸(zhou)，并(bing)實(shi)(shi)現軟件伺服和(he)全數字(zi)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。 人(ren)(ren)機(ji)界面更友好(hao)，語言(yan)和(he)圖形編(bian)程界面正在開(kai)(kai)發中。 機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)以(yi)及基于PC的(de)(de)網(wang)絡(luo)(luo)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)(de)標(biao)準化(hua)(hua)和(he)網(wang)絡(luo)(luo)化(hua)(hua)已成為研(yan)究(jiu)的(de)(de)熱點。 除了(le)進(jin)一步提(ti)高(gao)在線(xian)編(bian)程的(de)(de)可操作(zuo)(zuo)性(xing)外，離線(xian)編(bian)程的(de)(de)實(shi)(shi)際(ji)應用(yong)將(jiang)成為研(yan)究(jiu)的(de)(de)重點，某些領域的(de)(de)離線(xian)編(bian)程已投(tou)入實(shi)(shi)際(ji)應用(yong)。