UR機器人

UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人共(gong)有兩款(kuan)型號——UR5及UR10。UR5自重18公斤(jin)，負載5公斤(jin)，工(gong)(gong)作(zuo)半(ban)徑85cm；UR10自重28公斤(jin)，愛普生(sheng)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人培(pei)訓，負載10公斤(jin)，工(gong)(gong)作(zuo)半(ban)徑130cm。這(zhe)兩款(kuan)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人均(jun)可以(yi)自由地在(zai)(zai)生(sheng)產(chan)區域移動(dong)以(yi)便執行不同(tong)任務。UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人符合合作(zuo)型機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人的ISO標準(zhun)，一旦人與機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)手臂(bei)接(jie)觸，UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人就自動(dong)停止(zhi)工(gong)(gong)作(zuo)。在(zai)(zai)碰撞中，UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人僅(jin)會產(chan)生(sheng)少(shao)于(yu)上限規(gui)定的150牛頓的力。因此，UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人在(zai)(zai)大多數應(ying)用(yong)中都無需安(an)全圍(wei)欄，目(mu)前有80%的UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人工(gong)(gong)作(zuo)生(sheng)產(chan)線(xian)都沒(mei)有使用(yong)安(an)全圍(wei)欄。當然，在(zai)(zai)任何(he)應(ying)用(yong)中，都需要對機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人或其他機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)所使用(yong)的工(gong)(gong)具進行的風險評估，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人，以(yi)決(jue)定是否需要安(an)裝(zhuang)安(an)全圍(wei)欄。

工業機器人

喬治·迪沃申請了首位機器人的在1954年（1961年授予）。制作機器人的公司是Unimation，由迪沃并成立約瑟夫F. Engelberger于1956年，并且是基于迪沃的原始。Unimation機器人也被稱為可編程移機，因為一開始他們的主要用途是從一個點傳遞對象到另一個，不到十英尺左右分開。他們用液壓 執行機構，并編入關節 坐標，即在一個教學階段進行存儲和回放操作中的各關節的角度。他們是jing確到一英寸的1 / 10，000。Unimation后授quan其技術，川崎重工和GKN，川崎機器人技術服務，制造Unimates分別在日本和英國。一段時間以來Unimation唯1的競爭對手是美國辛辛那提米拉克龍公司 的俄亥俄州。這從根本上改變了20世紀70年代后期，幾個大財團的日本開始生產類似的工業機器人。

工業(ye)機器人的組成部分

控制系統

控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)的任務是(shi)根據機(ji)器(qi)人的作業指令從(cong)傳(chuan)感器(qi)獲取(qu)反(fan)饋(kui)信號，控(kong)制(zhi)(zhi)機(ji)器(qi)人的執行(xing)機(ji)構(gou)，工業機(ji)器(qi)人技術服務，使其(qi)完(wan)成(cheng)規(gui)定的運動和功能。如(ru)果(guo)機(ji)器(qi)人不具備信息反(fan)饋(kui)特征(zheng)，則該控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)稱為開環控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong);如(ru)果(guo)機(ji)器(qi)人具備信息反(fan)饋(kui)特征(zheng)，則該控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)稱為閉環控(kong)制(zhi)(zhi)系(xi)(xi)統(tong)。該部分主要(yao)由(you)計算(suan)機(ji)硬(ying)件(jian)和軟件(jian)組(zu)成(cheng)。軟件(jian)主要(yao)由(you)人機(ji)交(jiao)互(hu)系(xi)(xi)統(tong)和控(kong)制(zhi)(zhi)算(suan)法等組(zu)成(cheng)。