UR機器人

UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)共有兩款型號——UR5及(ji)UR10。UR5自重(zhong)18公(gong)斤(jin)(jin)，負載(zai)5公(gong)斤(jin)(jin)，工(gong)(gong)作半徑85cm；UR10自重(zhong)28公(gong)斤(jin)(jin)，負載(zai)10公(gong)斤(jin)(jin)，四軸(zhou)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，工(gong)(gong)作半徑130cm。這兩款機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)均(jun)可(ke)以自由地在(zai)生產(chan)(chan)區域移動(dong)以便執行不同任務(wu)。UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)符合合作型機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)(de)ISO標準，一旦人(ren)(ren)(ren)與(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)手(shou)臂接觸，UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)就(jiu)自動(dong)停止工(gong)(gong)作。在(zai)碰(peng)撞中(zhong)，四軸(zhou)工(gong)(gong)業機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)僅會(hui)產(chan)(chan)生少于上限規定(ding)的(de)(de)150牛頓的(de)(de)力。因此(ci)，UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)在(zai)大(da)多(duo)數應用中(zhong)都(dou)無(wu)需(xu)安全圍(wei)欄(lan)，目前有80%的(de)(de)UR機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)工(gong)(gong)作生產(chan)(chan)線都(dou)沒有使用安全圍(wei)欄(lan)。當然，在(zai)任何應用中(zhong)，都(dou)需(xu)要(yao)對機(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)或其他機(ji)(ji)(ji)器(qi)所(suo)使用的(de)(de)工(gong)(gong)具(ju)進行的(de)(de)風險評估，以決定(ding)是否(fou)需(xu)要(yao)安裝安全圍(wei)欄(lan)。

工業機器人的分類

工業機(ji)器人按三大部分(機(ji)械本體部分、感知器部分和控制部分)。

工業(ye)機器(qi)人按用途可(ke)分為以下幾種：

1.材料搬運機器人

檢測機器人

零(ling)件制造過程中的(de)檢測以及成品檢測都是保證產品質量的(de)關(guan)鍵(jian)。這類機器人的(de)工(gong)作(zuo)內容主(zhu)要(yao)是確(que)認零(ling)件尺寸是否在允許的(de)公差內，或者(zhe)控制零(ling)件按質量進行分(fen)類。

例如，油管接頭(tou)螺(luo)紋(wen)(wen)(wen)加工完(wan)畢后，將環(huan)規(gui)旋(xuan)(xuan)(xuan)進(jin)(jin)管端(duan)，通過測(ce)量(liang)旋(xuan)(xuan)(xuan)進(jin)(jin)量(liang)或檢測(ce)與密封墊的(de)接觸程(cheng)度(du)即可了解接頭(tou)螺(luo)紋(wen)(wen)(wen)的(de)加工精度(du)。油管接頭(tou)工件較重(zhong)，環(huan)規(gui)的(de)質(zhi)量(liang)一般也都超(chao)過15kg，為了能完(wan)成螺(luo)紋(wen)(wen)(wen)檢測(ce)任務的(de)連續自(zi)(zi)動化(hua)動作(環(huan)規(gui)自(zi)(zi)動脫離(li)、旋(xuan)(xuan)(xuan)進(jin)(jin)自(zi)(zi)動測(ce)量(liang)等(deng))，需要油管接頭(tou)螺(luo)紋(wen)(wen)(wen)檢測(ce)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)。該機(ji)(ji)器人(ren)(ren)是(shi)六軸多關節機(ji)(ji)器人(ren)(ren)，它的(de)特(te)點(dian)在于其手部機(ji)(ji)構是(shi)一個(ge)五自(zi)(zi)由度(du)的(de)柔順螺(luo)紋(wen)(wen)(wen)旋(xuan)(xuan)(xuan)進(jin)(jin)機(ji)(ji)構。另外還有一個(ge)卡死(si)檢測(ce)機(ji)(ji)構，能對螺(luo)紋(wen)(wen)(wen)旋(xuan)(xuan)(xuan)進(jin)(jin)動作加以(yi)控(kong)制。

工業機器人

已知(zhi)尤早(zao)的(de)(de)工業(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)，工業(ye)四軸機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)，符合(he)ISO定義是由(you)“條例”格里菲斯P·泰勒于(yu)(yu)1937年完(wan)成并出版(ban)的(de)(de)Meccano雜志，四軸機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)設(she)計，1938年3月。幾乎(hu)完(wan)全是用(yong)吊車狀(zhuang)裝置(zhi)建(jian)成的(de)(de)Meccano件和動力(li)由(you)單個(ge)電(dian)動機(ji)(ji)(ji)(ji)。運動五軸是可(ke)能的(de)(de)，包括搶(qiang)而(er)搶(qiang)旋轉。自(zi)動化是用(yong)穿(chuan)孔(kong)紙(zhi)(zhi)帶(dai)通(tong)電(dian)螺線管，這(zhe)(zhe)將有利(li)于(yu)(yu)起重機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)控(kong)制(zhi)桿的(de)(de)運動來實現的(de)(de)。該(gai)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)可(ke)以在預先設(she)定的(de)(de)圖案疊積木。需要為每個(ge)所需的(de)(de)運動馬達的(de)(de)轉數，尤早(zao)繪制(zhi)在坐標紙(zhi)(zhi)上(shang)。然后(hou)這(zhe)(zhe)個(ge)信息(xi)被轉移到紙(zhi)(zhi)帶(dai)上(shang)，從(cong)而(er)也推動了機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)單個(ge)馬達。1997，克里斯舒特(te)建(jian)造的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)完(wan)整副本。