自動焊接機器人編程技巧

近(jin)20年來，搬運機(ji)(ji)器人(ren)，隨著數字化(hua)、自(zi)(zi)動化(hua)、計(ji)算機(ji)(ji)、機(ji)(ji)械設(she)計(ji)技術的(de)發(fa)展，以及(ji)對焊(han)(han)接(jie)質(zhi)量的(de)高度(du)重視，自(zi)(zi)動焊(han)(han)接(jie)已發(fa)展成為(wei)一(yi)種的(de)制(zhi)造技術。自(zi)(zi)動焊(han)(han)接(jie)設(she)備在(zai)各行各業(ye)的(de)應用中發(fa)揮(hui)著越(yue)來越(yue)重要的(de)作(zuo)用，其應用范圍正在(zai)迅速擴大。在(zai)現代(dai)工業(ye)生(sheng)產中，焊(han)(han)接(jie)過程的(de)機(ji)(ji)械化(hua)和自(zi)(zi)動化(hua)是焊(han)(han)接(jie)機(ji)(ji)械制(zhi)造業(ye)發(fa)展的(de)必然趨勢(shi)。

自動(dong)焊(han)接(jie)設備|自動(dong)焊(han)接(jie)機(ji)器人(ren)：

(1) 焊的空間過渡(du)要求運動(dong)軌(gui)跡短、平穩、安全。

(2) 選擇(ze)合理的焊(han)接順(shun)序(xu)，以減少焊(han)接變(bian)形和焊(han)路(lu)徑長度來確(que)定焊(han)接順(shun)序(xu)。

(3) 為了(le)獲得(de)佳的焊接(jie)參數，制作了(le)焊接(jie)試驗和工(gong)藝評(ping)定的工(gong)作試樣。

(4) 一般來說，程(cheng)序不能一步完成(cheng)。在機器人焊接(jie)過程(cheng)中，只有不斷(duan)地檢查(cha)和修(xiu)改(gai)程(cheng)序，搬運機器人價格，調整(zheng)焊接(jie)參數和焊姿態，才能形成(cheng)良好(hao)的程(cheng)序。

(5) 及(ji)時(shi)插入清洗(xi)程(cheng)序(xu)。焊(han)(han)接工(gong)藝寫(xie)好一定長度后，應及(ji)時(shi)插入焊(han)(han)清洗(xi)程(cheng)序(xu)，防止(zhi)焊(han)(han)接飛濺物(wu)堵(du)塞(sai)焊(han)(han)和導(dao)電(dian)嘴，保證焊(han)(han)的(de)清潔，提高焊(han)(han)的(de)使用壽命，保證可(ke)靠引(yin)弧(hu)，減少焊(han)(han)接飛濺。

(6) 采用(yong)合理(li)的(de)(de)位(wei)置(zhi)、焊(han)姿態和(he)焊(han)相對(dui)于接頭(tou)的(de)(de)位(wei)置(zhi)。工件(jian)固定在上后(hou)(hou)，如果焊(han)縫不是理(li)想的(de)(de)位(wei)置(zhi)和(he)角度，編(bian)程(cheng)時(shi)需要(yao)連續調整，使焊(han)縫按焊(han)接順序逐個達到水平(ping)位(wei)置(zhi)。同時(shi)，應連續調整機器人各軸的(de)(de)位(wei)置(zhi)，合理(li)確定焊(han)相對(dui)于接頭(tou)的(de)(de)位(wei)置(zhi)、角度和(he)伸出長度。工件(jian)位(wei)置(zhi)確定后(hou)(hou)，必須通(tong)過編(bian)程(cheng)人員的(de)(de)眼(yan)睛觀察焊(han)相對(dui)于接頭(tou)的(de)(de)位(wei)置(zhi)，這很(hen)困難。這就(jiu)要(yao)求程(cheng)序員善于總結和(he)積累經驗。

自動(dong)焊接設備是工業現(xian)代化的(de)必然趨勢

近二十(shi)年來，伴隨著(zhu)智能化(hua)(hua)、自動(dong)化(hua)(hua)、電子計算機(ji)、機(ji)械設計技(ji)術性的(de)(de)發展(zhan)(zhan)，及其對焊(han)接(jie)(jie)品質的(de)(de)重視，搬運(yun)(yun)機(ji)器人特點，全(quan)自動(dong)焊(han)接(jie)(jie)已(yi)發展(zhan)(zhan)變成一種的(de)(de)生(sheng)產技(ji)術。自動(dong)焊(han)接(jie)(jie)設備在各個領域的(de)(de)運(yun)(yun)用中充分發揮著(zhu)愈來愈關鍵(jian)的(de)(de)功效，其運(yun)(yun)用范疇已(yi)經快速(su)擴(kuo)張。在當(dang)代工業化(hua)(hua)生(sheng)產中，焊(han)接(jie)(jie)全(quan)過程的(de)(de)化(hua)(hua)和(he)自動(dong)化(hua)(hua)是焊(han)接(jie)(jie)機(ji)械制造業發展(zhan)(zhan)的(de)(de)必(bi)然趨勢。

根(gen)據(ju)自動(dong)化程(cheng)度(du)，自動(dong)焊接設備可分為以下三類：

一、剛性(xing)自(zi)動焊接(jie)設(she)(she)備剛性(xing)自(zi)動焊接(jie)設(she)(she)備也(ye)可以稱為(wei)一次自(zi)動焊接(jie)設(she)(she)備，大多是(shi)根(gen)據開環(huan)(huan)控(kong)制原理(li)設(she)(she)計的(de)。雖然整個焊接(jie)過(guo)程是(shi)由焊接(jie)設(she)(she)備自(zi)動完(wan)成的(de)，但焊接(jie)過(guo)程中(zhong)焊接(jie)參(can)數(shu)的(de)波動不(bu)能形成閉環(huan)(huan)反(fan)饋(kui)系統，可能出現的(de)偏差也(ye)不(bu)能隨意(yi)修正。

二、自(zi)適應控制(zhi)焊(han)接(jie)設(she)備是一種自(zi)動化程度高的焊(han)接(jie)設(she)備。配備傳感器和(he)電子檢測線，自(zi)動引導和(he)跟蹤焊(han)縫軌跡(ji)，對主要焊(han)接(jie)參數進(jin)行閉環反饋控制(zhi)。整個焊(han)接(jie)過程將(jiang)根(gen)據預(yu)先設(she)定的程序和(he)工藝參數自(zi)動完成

三、它利(li)用視覺(jue)傳感(gan)器(qi)、觸覺(jue)傳感(gan)器(qi)、聽覺(jue)傳感(gan)器(qi)、激光掃(sao)描儀等各種的(de)傳感(gan)器(qi)元件(jian)，借助(zhu)計算(suan)機軟件(jian)系統，數(shu)據庫和(he)系統具有識(shi)別、判斷、實時檢(jian)測、操作(zuo)、自(zi)動編程(cheng)等功能，焊(han)接參數(shu)存(cun)儲及焊(han)接記錄(lu)文(wen)件(jian)自(zi)動生(sheng)成。

未來(lai)幾年，將是焊接(jie)行業快速(su)發展(zhan)的有(you)利時期(qi)。我們焊接(jie)工人還有(you)很長的路要走，所以(yi)我們必須樹立面對困難的決(jue)心。抓住機遇，努力提高我國(guo)焊接(jie)自(zi)動化水(shui)平。

自動化(hua)智能裝備行(xing)業(ye)經歷(li)了十多年的(de)(de)(de)不斷(duan)和研發突破。在不斷(duan)升級產(chan)(chan)品(pin)的(de)(de)(de)同時，深(shen)入(ru)用(yong)戶現場，根據生產(chan)(chan)工藝制作產(chan)(chan)品(pin)，滿足不同層次的(de)(de)(de)市場需(xu)求。本著(zhu)追求的(de)(de)(de)產(chan)(chan)品(pin)質量，一直注重對(dui)焊接切(qie)割行(xing)業(ye)的(de)(de)(de)深(shen)度培育，提煉(lian)出(chu)的(de)(de)(de)“工匠精神(shen)”。

焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)中點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)和(he)弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)有哪(na)些區(qu)別，該如(ru)何區(qu)分呢(ni)？焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)已經成(cheng)(cheng)為焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)自(zi)動化技術現代化的(de)(de)(de)(de)主要(yao)標志。由(you)于焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)具有通用(yong)性(xing)強、工(gong)作(zuo)(zuo)可(ke)靠(kao)等優點(dian)(dian)(dian)，越來越受到人(ren)(ren)們的(de)(de)(de)(de)重(zhong)視。自(zi)動焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)是(shi)(shi)(shi)點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)和(he)弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)總稱(cheng)。既然它(ta)(ta)們都是(shi)(shi)(shi)自(zi)動焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，應(ying)該如(ru)何區(qu)分呢(ni)？點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)廣(guang)泛應(ying)用(yong)于汽(qi)車行(xing)業(ye)。在組裝(zhuang)每(mei)(mei)個車身時(shi)，很大一(yi)(yi)部分點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)是(shi)(shi)(shi)由(you)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)完(wan)成(cheng)(cheng)的(de)(de)(de)(de)。然而，當點(dian)(dian)(dian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)次出現時(shi)，它(ta)(ta)僅用(yong)于增強焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)。后來，為了保證拼接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)精度，開始完(wan)成(cheng)(cheng)定(ding)位焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)。隨(sui)著弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)技術在許多(duo)行(xing)業(ye)的(de)(de)(de)(de)廣(guang)泛應(ying)用(yong)，弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)作(zuo)(zuo)為一(yi)(yi)種自(zi)動焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，被廣(guang)泛應(ying)用(yong)于通用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械和(he)金(jin)屬結(jie)構等許多(duo)行(xing)業(ye)。在電弧(hu)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)中，自(zi)動搬運機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)應(ying)跟蹤工(gong)件(jian)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)縫的(de)(de)(de)(de)移動，并不(bu)斷填(tian)充金(jin)屬以形(xing)成(cheng)(cheng)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)縫。因此，速度穩定(ding)性(xing)和(he)軌跡精度是(shi)(shi)(shi)運動過程(cheng)中的(de)(de)(de)(de)兩個重(zhong)要(yao)指標。現在人(ren)(ren)們再也不(bu)想(xiang)去(qu)糟糕的(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)車間了。只要(yao)設(she)(she)置好焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)(de)參數(shu)，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)就可(ke)以完(wan)成(cheng)(cheng)任(ren)務。焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)是(shi)(shi)(shi)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)結(jie)構生產的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)部分，可(ke)以代替人(ren)(ren)工(gong)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)，完(wan)成(cheng)(cheng)復雜(za)的(de)(de)(de)(de)由(you)程(cheng)序(xu)控制的(de)(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)設(she)(she)備。使用(yong)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)來完(wan)成(cheng)(cheng)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)任(ren)務只需(xu)要(yao)操(cao)(cao)作(zuo)(zuo)者教(jiao)它(ta)(ta)一(yi)(yi)次，然后機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)可(ke)以很容易地重(zhong)復每(mei)(mei)一(yi)(yi)步的(de)(de)(de)(de)教(jiao)學。如(ru)果(guo)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)被允許做另一(yi)(yi)項工(gong)作(zuo)(zuo)，它(ta)(ta)不(bu)需(xu)要(yao)改變硬件(jian)，只需(xu)要(yao)被再次示教(jiao)。