麥(mai)(mai)克(ke)納姆(mu)輪(lun)(lun)是由(you)瑞典(dian)麥(mai)(mai)克(ke)那姆(mu)公司發明的(de)一種(zhong)移(yi)動(dong)技術，麥(mai)(mai)克(ke)納姆(mu)輪(lun)(lun)報價，其關鍵技術點主(zhu)要體(ti)現(xian)在(zai)的(de)結構設計上。這(zhe)種(zhong)輪(lun)(lun)子(zi)(zi)由(you)主(zhu)體(ti)輪(lun)(lun)輞和(he)(he)一組均勻排布在(zai)輪(lun)(lun)轂(gu)周圍的(de)回轉輥(gun)子(zi)(zi)組成，且這(zhe)些輥(gun)子(zi)(zi)的(de)軸(zhou)線與輪(lun)(lun)轂(gu)軸(zhou)線呈45°夾(jia)角排列(lie)；小輥(gun)子(zi)(zi)的(de)母線是等(deng)(deng)速螺旋線或(huo)橢圓弧近似而(er)成的(de)設計使得當輪(lun)(lun)子(zi)(zi)繞著固(gu)定的(de)輪(lun)(lun)心轉動(dong)時(shi)，麥(mai)(mai)克(ke)納姆(mu)輪(lun)(lun)廠家，各(ge)個(ge)小滾子(zi)(zi)的(de)包絡面為圓柱(zhu)狀，從而(er)保證該(gai)車輪(lun)(lun)能夠連(lian)續(xu)、平穩地向(xiang)前(qian)滾動(dong)并實(shi)(shi)現(xian)全(quan)向(xiang)運(yun)動(dong)能力。在(zai)實(shi)(shi)際應用(yong)中(zhong)，由(you)于(yu)具備(bei)萬(wan)向(xiang)性、靈活性和(he)(he)平穩性的(de)優勢特點，使其能夠在(zai)狹小空(kong)間內實(shi)(shi)現(xian)靈活操(cao)作(zuo)和(he)(he)多方向(xiang)運(yun)輸(shu)的(de)需求而(er)廣受青睞：在(zai)工業領(ling)域被廣泛應用(yong)于(yu)工業機(ji)器(qi)人的(de)底盤設計以及自動(dong)導引車(AGV)中(zhong)以提高(gao)生產效率并減少空(kong)間占用(yong)；領(ling)域的(de)手術機(ji)器(qi)人及護理機(ji)器(qi)人也(ye)常采用(yong)此種(zhong)結構以實(shi)(shi)現(xian)手術室內的(de)操(cao)控和(he)(he)安(an)全(quan)轉運(yun)；此研設備(bei)、太空(kong)探測器(qi)乃至(zhi)裝備(bei)等(deng)(deng)領(ling)域也(ye)都能見到它的(de)身(shen)影。

麥(mai)克納(na)姆輪之(zhi)所(suo)以能(neng)夠實現(xian)靈活無比的轉(zhuan)向，關(guan)鍵(jian)在于其(qi)而精(jing)妙的設計原理(li)。

傳統輪子主要依(yi)靠轉(zhuan)(zhuan)向(xiang)機(ji)構(gou)改變前進方向(xiang)，而(er)麥克納(na)姆輪則是通過自(zi)身特殊的結構(gou)設計達(da)成(cheng)全(quan)向(xiang)運動(dong)。它(ta)的輪緣上(shang)分(fen)布著一圈(quan)數量眾多且呈特定角度(du)(du)（通常為(wei) 45 度(du)(du)或 135 度(du)(du)）傾斜排列的小輥子。當輪子轉(zhuan)(zhuan)動(dong)時，這(zhe)些輥子與地面接觸并產生摩擦(ca)力。

在車輛或設備的(de)(de)(de)運動(dong)(dong)控(kong)制中，通(tong)過對(dui)四(si)(si)個(ge)(ge)麥克(ke)納姆(mu)輪(lun)(lun)的(de)(de)(de)不同(tong)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)(su)和轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)組合(he)來(lai)實(shi)現各(ge)種靈活的(de)(de)(de)動(dong)(dong)作(zuo)。例如，當需要(yao)直線前進時(shi)(shi)，四(si)(si)個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)(zi)以(yi)相(xiang)同(tong)的(de)(de)(de)速(su)(su)度(du)向(xiang)(xiang)前轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)動(dong)(dong)，此時(shi)(shi)輥(gun)子(zi)(zi)與地(di)面(mian)的(de)(de)(de)摩(mo)擦力(li)(li)合(he)力(li)(li)推動(dong)(dong)設備向(xiang)(xiang)前。而當要(yao)進行側(ce)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)時(shi)(shi)，鎮(zhen)江(jiang)麥克(ke)納姆(mu)輪(lun)(lun)，一(yi)側(ce)的(de)(de)(de)兩(liang)個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)(zi)正(zheng)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)，另(ling)一(yi)側(ce)的(de)(de)(de)兩(liang)個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)(zi)反(fan)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)，并(bing)且轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)(su)相(xiang)同(tong)，這樣就依靠(kao)輥(gun)子(zi)(zi)的(de)(de)(de)摩(mo)擦力(li)(li)在側(ce)向(xiang)(xiang)產生一(yi)個(ge)(ge)合(he)力(li)(li)，實(shi)現側(ce)向(xiang)(xiang)平移(yi)。對(dui)于轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)動(dong)(dong)作(zuo)，通(tong)過控(kong)制各(ge)個(ge)(ge)輪(lun)(lun)子(zi)(zi)的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)速(su)(su)和轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)，使不同(tong)輪(lun)(lun)子(zi)(zi)與地(di)面(mian)摩(mo)擦力(li)(li)的(de)(de)(de)矢量和指向(xiang)(xiang)期望的(de)(de)(de)轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)方(fang)向(xiang)(xiang)，從而讓設備能夠以(yi)任意角(jiao)度(du)進行轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)向(xiang)(xiang)，無論是原地(di)旋轉(zhuan)(zhuan)(zhuan)還是沿著復雜的(de)(de)(de)曲(qu)線軌跡(ji)移(yi)動(dong)(dong)都不在話下。

這(zhe)種的轉(zhuan)向(xiang)方式使得(de)裝(zhuang)備麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)的設(she)備在狹小空(kong)(kong)間內如魚得(de)水。在工(gong)廠車間里，麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)驅(qu)動的搬運(yun)機器人(ren)可以(yi)輕松地在密集的設(she)備和(he)(he)貨(huo)架之(zhi)間穿梭(suo)，地到(dao)達位置(zhi)，無需(xu)像傳統車輛(liang)那樣預留大片(pian)的轉(zhuan)向(xiang)空(kong)(kong)間。在物流倉庫(ku)中(zhong)，它(ta)能(neng)快速地調(diao)整方向(xiang)，地完成貨(huo)物的裝(zhuang)卸和(he)(he)搬運(yun)任務。在智(zhi)能(neng)倉儲(chu)系統中(zhong)，麥(mai)克納姆(mu)輪(lun)的靈(ling)活轉(zhuan)向(xiang)特性更是極大地提高了(le)倉庫(ku)的空(kong)(kong)間利用(yong)率和(he)(he)貨(huo)物的存取效率，為(wei)現(xian)代工(gong)業(ye)自動化和(he)(he)智(zhi)能(neng)化物流提供了(le)強有(you)力(li)的支持，成為(wei)眾(zhong)多(duo)追求靈(ling)活移動場景中(zhong)的理想選擇。

1、定義與結構特點

麥(mai)克納(na)姆輪（Mecanum Wheel）是一(yi)(yi)(yi)種特(te)殊的(de)全向輪，麥(mai)克納(na)姆輪生產廠家，它的(de)輪緣上分布著許多(duo)呈一(yi)(yi)(yi)定(ding)角(jiao)度(du)傾斜(xie)的(de)小滾(gun)(gun)(gun)子(zi)。這些(xie)小滾(gun)(gun)(gun)子(zi)的(de)軸線與輪轂軸線成一(yi)(yi)(yi)定(ding)角(jiao)度(du)（通(tong)常(chang)為 45°）。輪轂是麥(mai)克納(na)姆輪的(de)中心支撐(cheng)部(bu)分，用于連接電機等(deng)驅動(dong)裝(zhuang)置，材質一(yi)(yi)(yi)般(ban)為金(jin)屬(shu)，如鋁(lv)合金(jin)等(deng)，以(yi)(yi)保證足夠(gou)的(de)強(qiang)度(du)。小滾(gun)(gun)(gun)子(zi)通(tong)常(chang)由(you)高(gao)強(qiang)度(du)的(de)工程塑料或金(jin)屬(shu)制成，以(yi)(yi)承(cheng)受一(yi)(yi)(yi)定(ding)的(de)壓力并且能夠(gou)靈活滾(gun)(gun)(gun)動(dong)。

2、工作原理

基(ji)于(yu)力的分解原(yuan)理來實現多(duo)方(fang)向(xiang)移動(dong)。當輪子旋轉(zhuan)時，這些傾斜(xie)(xie)的小滾子會產(chan)生(sheng)一個斜(xie)(xie)向(xiang)的摩擦(ca)力。通過對四個麥克(ke)納(na)姆輪的不同組(zu)合驅動(dong)（每(mei)個輪子的轉(zhuan)速和方(fang)向(xiang)可以獨立控制），可以將這些斜(xie)(xie)向(xiang)摩擦(ca)力在水平(ping)方(fang)向(xiang)上進(jin)行分解，從而合成出(chu)車輛(liang)在平(ping)面(mian)內任(ren)意(yi)方(fang)向(xiang)的運動(dong)，包括(kuo)前進(jin)、后退、橫(heng)向(xiang)平(ping)移、斜(xie)(xie)向(xiang)移動(dong)以及原(yuan)地旋轉(zhuan)等(deng)多(duo)種復(fu)雜的運動(dong)方(fang)式。

例(li)如，若想讓裝備麥克納姆(mu)輪(lun)的設備向(xiang)左(zuo)(zuo)平移，可(ke)使(shi)左(zuo)(zuo)側兩個輪(lun)子(zi)正轉（向(xiang)前方(fang)向(xiang)），右(you)側兩個輪(lun)子(zi)反轉（向(xiang)后方(fang)向(xiang)），利用小滾子(zi)斜向(xiang)摩擦力的分解，實現(xian)向(xiang)左(zuo)(zuo)的平移運動(dong)。