工(gong)(gong)業(ye)機器(qi)人(ren)的人(ren)工(gong)(gong)智能系統(tong)：

事(shi)先無法編(bian)制運動(dong)程(cheng)序，而(er)是要求在運動(dong)過程(cheng)中根據所獲得的周圍(wei)狀態(tai)信(xin)息，實時確(que)定控制作用(yong)。  

1、驅動方(fang)式(shi)：參見工業機器人驅動系統(tong)。  

2、運動(dong)方式：  

（1）點位式。要(yao)求機(ji)器人準確控制末端執(zhi)行器的位姿，而(er)與路徑無(wu)關；  

（2）軌(gui)跡式。要求機(ji)器(qi)人按示教的軌(gui)跡和速度(du)運動。  

3、控(kong)制總線：  

（1）總線(xian)(xian)控制(zhi)(zhi)(zhi)系統。采用總線(xian)(xian)作(zuo)為控制(zhi)(zhi)(zhi)系統的控制(zhi)(zhi)(zhi)總線(xian)(xian)，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus。  

（2）自定義總線控制系統。由生產廠家自行定義使用的總線作為控制系統總線。  

工(gong)業機器人的組成與(yu)分類

一.工業(ye)機器人的組成

工業機(ji)(ji)器人(ren)由三大(da)部分(fen)、六個子(zi)系(xi)統(tong)(tong)組成(cheng)。三大(da)部分(fen)是：機(ji)(ji)械本體、傳感(gan)器部分(fen)和控制部分(fen)。六個子(zi)系(xi)統(tong)(tong)是：驅動系(xi)統(tong)(tong)、機(ji)(ji)械結構系(xi)統(tong)(tong)、感(gan)知系(xi)統(tong)(tong)、機(ji)(ji)器人(ren)-環境交互(hu)系(xi)統(tong)(tong)、人(ren)機(ji)(ji)交互(hu)系(xi)統(tong)(tong)以及(ji)控制系(xi)統(tong)(tong)。

1.驅動系統

要使機器人運行起來，晶圓機器人，需要給各個關節即每個運動自由度安裝傳動裝置，機器人晶圓制造項目，這就是驅動統。驅動系統可以是液壓、氣動或電動的，也可以是把它們結合起來應用的綜合系統，還可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

工業機器人的分類

工(gong)業機器人按三大部(bu)分(fen)(機械(xie)本體部(bu)分(fen)、感(gan)知器部(bu)分(fen)和控制部(bu)分(fen))。

工業機器人按用途可分(fen)為以(yi)下幾種：

1.材料搬運機器人

檢測機器人

零件(jian)制(zhi)造過(guo)程(cheng)中的檢測以及成品(pin)檢測都是保證產品(pin)質量(liang)的關鍵。這類機器人的工作內(nei)(nei)容主(zhu)要(yao)是確認零件(jian)尺寸(cun)是否(fou)在(zai)允許(xu)的公差內(nei)(nei)，或者控制(zhi)零件(jian)按(an)質量(liang)進行分類。

例如，晶圓機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是(shi)(shi)什么用途(tu)，油管(guan)接(jie)頭(tou)(tou)螺紋(wen)(wen)(wen)(wen)加(jia)工(gong)完畢后，將環規(gui)旋進(jin)(jin)管(guan)端(duan)，通過(guo)測量旋進(jin)(jin)量或檢(jian)測與密封墊的接(jie)觸程度(du)即可了解接(jie)頭(tou)(tou)螺紋(wen)(wen)(wen)(wen)的加(jia)工(gong)精度(du)。油管(guan)接(jie)頭(tou)(tou)工(gong)件較(jiao)重(zhong)，環規(gui)的質(zhi)量一般也都超過(guo)15kg，為了能完成(cheng)螺紋(wen)(wen)(wen)(wen)檢(jian)測任務的連續自(zi)動(dong)化動(dong)作(環規(gui)自(zi)動(dong)脫離、旋進(jin)(jin)自(zi)動(dong)測量等)，國產晶圓機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，需要油管(guan)接(jie)頭(tou)(tou)螺紋(wen)(wen)(wen)(wen)檢(jian)測機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)。該機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是(shi)(shi)六軸多關節機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，它的特點在于其(qi)手部機(ji)(ji)構(gou)是(shi)(shi)一個五(wu)自(zi)由度(du)的柔(rou)順螺紋(wen)(wen)(wen)(wen)旋進(jin)(jin)機(ji)(ji)構(gou)。另外還有一個卡死(si)檢(jian)測機(ji)(ji)構(gou)，能對螺紋(wen)(wen)(wen)(wen)旋進(jin)(jin)動(dong)作加(jia)以控制。