由于機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)等的(de)(de)(de)閉合，基(ji)(ji)于力(li)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)速度調節的(de)(de)(de)直(zhi)(zhi)接教(jiao)導難以應用于其他機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)。機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)(qi)維(wei)修通(tong)過(guo)使用位(wei)(wei)置(zhi)控(kong)制(zhi)(zhi)而無需更改控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)即(ji)可(ke)實現直(zhi)(zhi)接控(kong)制(zhi)(zhi)。采用基(ji)(ji)于主(zhu)動(dong)合規控(kong)制(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)直(zhi)(zhi)接教(jiao)學方(fang)法。六維(wei)力(li)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)安裝在機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)末(mo)端以檢測外(wai)力(li)信息，并(bing)且通(tong)過(guo)力(li)坐(zuo)標變換獲(huo)(huo)得(de)工(gong)作(zuo)坐(zuo)標系(xi)的(de)(de)(de)力(li)信號，機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)(qi)維(wei)修并(bing)且將獲(huo)(huo)得(de)的(de)(de)(de)力(li)信號轉換為機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)末(mo)端執行(xing)器(qi)(qi)(qi)。位(wei)(wei)置(zhi)校正(zheng)量(liang)實現機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)(de)直(zhi)(zhi)接拖動(dong)教(jiao)學。該方(fang)法對機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)控(kong)制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)沒(mei)有特殊要求，具有良好的(de)(de)(de)通(tong)用性。

ABB工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)維修主板(ban)(ban)故(gu)障檢測(ce)方法： ABB工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)主板(ban)(ban)出現故(gu)障時，必須(xu)對主板(ban)(ban)進行詳細檢查(cha)，可(ke)采用放(fang)大鏡進行檢測(ce)，放(fang)大鏡的(de)(de)使用有(you)兩個優點：①工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)電路(lu)(lu)板(ban)(ban)上(shang) PCB連(lian)接(jie)線有(you)無(wu)損壞、附著灰塵和油污(wu)，有(you)無(wu)斷(duan)線和短(duan)路(lu)(lu)現象；②電阻、電解電容、電感器(qi)(qi)、二(er)極管(guan)、三極管(guan)等元件的(de)(de)斷(duan)線現象。ABB工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)維修主板(ban)(ban)故(gu)障排除(chu)措施(shi):用萬(wan)用表(biao)測(ce)量ABB工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)電源和接(jie)地電阻，工(gong)業(ye)(ye)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)上(shang)的(de)(de)電路(lu)(lu)板(ban)(ban)電阻≥70ω。

ABB機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人伺(si)(si)服(fu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)修(xiu)理做(zuo)方(fang)位(wei)操控定位(wei)不(bu)準，沈陽機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)，怎么處(chu)理？承認操控器(qi)實際宣(xuan)布(bu)的(de)(de)(de)脈沖當時值(zhi)是否(fou)和(he)料想的(de)(de)(de)共(gong)同，如(ru)不(bu)共(gong)同則查看(kan)并修(xiu)正程序；監(jian)督伺(si)(si)服(fu)驅動(dong)(dong)器(qi)接收到的(de)(de)(de)脈沖指令個(ge)(ge)數是否(fou)和(he)操控器(qi)宣(xuan)布(bu)的(de)(de)(de)共(gong)同，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)維修(xiu)，如(ru)不(bu)共(gong)同則查看(kan)操控線電纜(lan)；查看(kan)伺(si)(si)服(fu)指令脈沖形(xing)式的(de)(de)(de)設(she)置(zhi)(zhi)是否(fou)和(he)操控器(qi)設(she)置(zhi)(zhi)得共(gong)同，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)檢測(ce)，如(ru)CW/CCW還是脈沖+方(fang)向(xiang)；伺(si)(si)服(fu)增益設(she)置(zhi)(zhi)太大，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人示(shi)(shi)教器(qi)工廠，測(ce)驗從頭用手(shou)動(dong)(dong)或主動(dong)(dong)方(fang)法調整伺(si)(si)服(fu)增益；伺(si)(si)服(fu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)在進(jin)行往復運動(dong)(dong)時易產(chan)生累積差(cha)錯(cuo)，主張在工藝答(da)(da)應的(de)(de)(de)條件下設(she)置(zhi)(zhi)一個(ge)(ge)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械原點(dian)信號，在差(cha)錯(cuo)超出答(da)(da)應規模之前進(jin)行原點(dian)查找操作(zuo)；機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)械體系本(ben)身精(jing)度不(bu)高(gao)或傳動(dong)(dong)組(zu)織有反常（如(ru)伺(si)(si)服(fu)電機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)和(he)設(she)備體系間的(de)(de)(de)聯軸器(qi)部發(fa)作(zuo)偏(pian)移等）。