桁(heng)架(jia)包括(kuo)若干龍門結(jie)構的(de)(de)支撐部(bu)，在支撐部(bu)上(shang)設有(you)用于(yu)(yu)安(an)裝(zhuang)(zhuang)機械(xie)手的(de)(de)橫(heng)梁，桁(heng)架(jia)式機械(xie)手為(wei)三個自由度機械(xie)手，桁(heng)架(jia)機器(qi)人包括(kuo)安(an)裝(zhuang)(zhuang)于(yu)(yu)橫(heng)梁上(shang)的(de)(de)水(shui)平(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件及垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)安(an)裝(zhuang)(zhuang)于(yu)(yu)水(shui)平(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件上(shang)的(de)(de)垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件，垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件的(de)(de)底部(bu)連接有(you)三爪夾持器(qi)，水(shui)平(ping)(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件和垂(chui)(chui)直(zhi)(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件分別包括(kuo)用于(yu)(yu)傳動(dong)的(de)(de)齒(chi)輪(lun)和齒(chi)條(tiao)，齒(chi)輪(lun)和齒(chi)條(tiao)設為(wei)相互(hu)嚙合的(de)(de)斜齒(chi)。

桁架式機器人(ren)結(jie)構(gou)簡單可靠，成本低;齒輪和(he)齒條傳動采(cai)用斜齒嚙(nie)合(he)，增(zeng)加了機械(xie)工(gong)(gong)作載荷、提高了運(yun)行平穩性。桁架機械(xie)手其結(jie)構(gou)簡單、成本低廉、精度較高，實現將工(gong)(gong)件在流水(shui)線與相應(ying)機床加工(gong)(gong)工(gong)(gong)位間水(shui)平和(he)垂直(zhi)搬運(yun)。

桁架機械手的結構

1.桁架機械手(shou)(shou)的主(zhu)體(ti)結構(gou)件通常由鋼(gang)(gang)材或(huo)鋁型(xing)材構(gou)成(cheng)，桁架機械手(shou)(shou)價(jia)格低，例如方鋼(gang)(gang)、工字(zi)鋼(gang)(gang)、槽鋼(gang)(gang)等，桁架機械手(shou)(shou)報價(jia)，是(shi)機械手(shou)(shou)負載的主(zhu)要承擔(dan)者。

2.導(dao)(dao)向件通常(chang)用(yong)導(dao)(dao)軌(gui)，根據實(shi)際(ji)工況及(ji)定(ding)位(wei)精度(du)來決定(ding)用(yong)哪種(zhong)導(dao)(dao)軌(gui)，我們常(chang)見的如(ru)直(zhi)線導(dao)(dao)軌(gui)、V型(xing)滾(gun)輪(lun)導(dao)(dao)軌(gui)、U型(xing)滾(gun)輪(lun)導(dao)(dao)軌(gui)、方形(xing)導(dao)(dao)軌(gui)等(deng)等(deng)多種(zhong)。

3.傳(chuan)動(dong)件通(tong)常有(you)(you)電動(dong)、氣動(dong)、液壓這三種類型，其中電動(dong)的(de)有(you)(you)齒輪齒條(tiao)(tiao)、滾珠絲杠(gang)、同步帶、鏈條(tiao)(tiao)、鋼絲繩等多種傳(chuan)動(dong)方(fang)式。

4.傳(chuan)感(gan)器檢測元件，通常兩端采(cai)用(yong)行程(cheng)開(kai)關作(zuo)為電限位，還有原點傳(chuan)感(gan)器以及位置反饋傳(chuan)感(gan)器。

5.夾(jia)具抓手，往往是根據(ju)工件產品的材質形狀硬度尺寸等(deng)單(dan)獨設(she)計，常見的如(ru)真空吸盤、抱夾(jia)式(shi)、叉取、卡盤夾(jia)取等(deng)多(duo)種方式(shi)。

6.控制柜，桁(heng)架(jia)(jia)機械(xie)手(shou)銷售，即桁(heng)架(jia)(jia)機械(xie)手(shou)的(de)大(da)腦，通(tong)過(guo)控制柜的(de)信號發送指(zhi)令，使(shi)得(de)桁(heng)架(jia)(jia)機械(xie)手(shou)能夠按照既定的(de)動作(zuo)去(qu)執(zhi)行命令。

桁架機械手的分類

1.按負載能力分類

桁架機器(qi)人按負載能力大小(xiao)可分(fen)為以下幾(ji)類(lei)：

●輕載(zai)桁架機械手，負(fu)載(zai)能(neng)力(li)≤100kg；

●中載(zai)桁架(jia)機械手，棗(zao)莊桁架(jia)機械手，100kg＜負(fu)載(zai)能力＜1000kg；

●重(zhong)載(zai)桁架(jia)機械(xie)手，負載(zai)能(neng)力≥1t。

2.按伺服軸數分類

桁架機器人按(an)軸數(shu)可分為以(yi)下幾(ji)類：

●兩軸(zhou)桁架機械(xie)手，通常為X軸(zhou)和(he)Z軸(zhou)；

●三(san)軸桁架機械手，即(ji)X、Y、Z三(san)軸運(yun)動；

●多軸(zhou)桁架機械(xie)手，即在三軸(zhou)基(ji)礎上增(zeng)加旋轉軸(zhou)或(huo)地軌(gui)、天軌(gui)等；