爬壁檢測機器人

2015年研(yan)(yan)究人(ren)(ren)員針對除(chu)銹(xiu)爬(pa)壁(bi)(bi)(bi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)定(ding)(ding)位、路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)、控(kong)制系(xi)統及控(kong)制算法(fa)(fa)等(deng)方面的(de)(de)關(guan)鍵(jian)性技術進(jin)行了(le)深(shen)入的(de)(de)研(yan)(yan)究，提出了(le)一(yi)種(zhong)采用兩級融合算法(fa)(fa)實(shi)現爬(pa)壁(bi)(bi)(bi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)定(ding)(ding)位信息融合的(de)(de)模型，高空作業(ye)水(shui)冷壁(bi)(bi)(bi)爬(pa)行機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)售(shou)后，實(shi)現機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)定(ding)(ding)位，并基于障礙(ai)物檢測傳感器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)生物激(ji)勵(li)神經網絡(luo)動(dong)態路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)方法(fa)(fa)實(shi)現機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)，此(ci)外基于運動(dong)情況模板(ban)搜索(suo)和(he)匹配的(de)(de)路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)方法(fa)(fa)，首(shou)先將爬(pa)壁(bi)(bi)(bi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)運動(dong)狀態受(shou)限(xian)問題引入到路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)算法(fa)(fa)中，實(shi)現在(zai)路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)的(de)(de)基礎(chu)上判斷(duan)爬(pa)壁(bi)(bi)(bi)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)下一(yi)點(dian)運動(dong)的(de)(de)方向和(he)角度，巡檢水(shui)冷壁(bi)(bi)(bi)爬(pa)行機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)售(shou)后，拓展了(le)路(lu)(lu)徑(jing)規(gui)(gui)劃(hua)在(zai)條件受(shou)限(xian)的(de)(de)移動(dong)機(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)領域的(de)(de)應用。

 2016年研(yan)究人(ren)(ren)員研(yan)制了一種用(yong)于(yu)船舶(bo)除銹(xiu)工作的(de)新型(xing)履帶式爬(pa)壁機器人(ren)(ren)，克(ke)服爬(pa)壁機器人(ren)(ren)負載強驅(qu)動(dong)難、易驅(qu)動(dong)負載輕的(de)矛盾以及越障能(neng)力(li)不足的(de)缺(que)點，通過改良結構和(he)改善性能(neng)，使(shi)其能(neng)夠真正用(yong)于(yu)工程實(shi)際。

爬壁檢測機器人

目前(qian)的(de)輪(lun)式爬壁(bi)(bi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)主(zhu)要采用長方體四驅動(dong)結構(gou)，這種(zhong)類型爬壁(bi)(bi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)是應用比較廣泛(fan)的(de)一種(zhong)爬壁(bi)(bi)機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)結構(gou)，但其(qi)具(ju)有在其(qi)在垂(chui)直面(mian)上水平移動(dong)或(huo)轉向時會造成滑移的(de)問題，這將會導致部分檢(jian)測區域的(de)漏檢(jian)。

為(wei)了減小這種滑移(yi)，這里采用外部類似菱形(xing)兩(liang)驅動(dong)磁輪吸(xi)附的(de)結(jie)構(gou)如圖2.1，由于(yu)兩(liang)輪驅動(dong)更(geng)加方便轉(zhuan)向，且轉(zhuan)向時(shi)爬(pa)壁(bi)機器人整體的(de)幾(ji)何(he)中心是(shi)比長方形(xing)的(de)爬(pa)壁(bi)機器人幾(ji)何(he)中心的(de)偏移(yi)更(geng)小，因此(ci)，根據(ju)理論(lun)分析其在轉(zhuan)向時(shi)滑移(yi)將會(hui)減小。

爬壁檢測機器人

水冷壁爬行機(ji)器(qi)人(ren)的特點(dian) 

● 高(gao)清視頻(pin)  攝像(xiang)頭采用200萬像(xiang)素(su)CMOS圖像(xiang)傳感器，150°大視場角，水(shui)冷壁爬行機(ji)器人售后，LED照(zhao)明，實(shi)時(shi)1080P高(gao)清攝像(xiang)、存儲(chu)。可實(shi)現(xian)對現(xian)場環境、機(ji)器人的(de)行走、管壁外觀磨損的(de)檢(jian)測和記(ji)錄。  

● 清灰(hui)沖洗(xi)  搭載的(de)2個(ge)高壓水(shui)清洗(xi)噴(pen)頭，對水(shui)冷壁進行清洗(xi)，能很快的(de)把水(shui)冷壁上的(de)一些(xie)結渣、煤灰(hui)沖洗(xi)掉。 

● 高(gao)精(jing)度測(ce)厚(hou)(hou)  采(cai)用電磁(ci)超(chao)聲測(ce)厚(hou)(hou)裝置，無需耦合(he)劑(ji)，遠程(cheng)操(cao)作水(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)爬行(xing)機器人(ren)售后(hou)，以0.1mm精(jing)度的(de)測(ce)量水(shui)(shui)冷(leng)壁(bi)的(de)管壁(bi)厚(hou)(hou)度。省去了傳統(tong)的(de)超(chao)聲波(bo)測(ce)厚(hou)(hou)方式必須涂(tu)抹耦合(he)劑(ji)才能進行(xing)測(ce)厚(hou)(hou)的(de)不方便(bian)性。  

● 腐蝕坑(keng)檢(jian)測  搭載漏(lou)磁檢(jian)測探頭，可實(shi)現管內(nei)壁(bi)腐蝕坑(keng)的檢(jian)測。  

● 準確定(ding)位(wei)(wei)  根據(ju)水冷壁爬行機器人行進距離進行定(ding)位(wei)(wei)，定(ding)位(wei)(wei)精度0.1mm，可以準確定(ding)位(wei)(wei)缺(que)陷(xian)位(wei)(wei)置。  

● 體積小巧 ; 尺寸：427*356*111mm，結構(gou)緊湊、體積小；方(fang)便進出鍋爐（鍋爐入(ru)口孔為440mm）。