一種行(xing)車定位控制系統及控制方法

【技術領域】

本發(fa)明特別設(she)及(ji)一種行車定位(wei)控制系(xi)統及(ji)控制方(fang)法(fa)。

【背景技術】

行車是一種搬運(yun)工具(ju)，其在鋼鐵、冶金(jin)等行業的廠房、車間、倉(cang)庫、碼(ma)頭等工作(zuo)場所(suo) 有(you)大(da)量的應用。

[0003]傳統的(de)(de)行車(che)(che)定位控制(zhi)(zhi)主要是司(si)機進行人(ren)工(gong)控制(zhi)(zhi)，即由(you)司(si)機人(ren)為決定何(he)時(shi)通過操(cao)作 制(zhi)(zhi)動(dong)器(qi)對行車(che)(che)進行制(zhi)(zhi)動(dong)。運種(zhong)人(ren)工(gong)控制(zhi)(zhi)方法造成的(de)(de)后果是，制(zhi)(zhi)動(dong)結束時(shi)行車(che)(che)實際停(ting)(ting)靠的(de)(de)位 置(zhi)往(wang)往(wang)與期(qi)望停(ting)(ting)靠的(de)(de)位置(zhi)存在較大(da)(da)偏差(cha)，定位偏差(cha)大(da)(da)，控制(zhi)(zhi)精度極低。同時(shi)，由(you)于(yu)從啟動(dong)制(zhi)(zhi) 動(dong)器(qi)到行車(che)(che)完(wan)全靜止經歷了一段較長的(de)(de)時(shi)間，制(zhi)(zhi)動(dong)時(shi)間較長，因(yin)此對制(zhi)(zhi)動(dong)器(qi)造成了較大(da)(da)的(de)(de) 磨損(sun)，較少了制(zhi)(zhi)動(dong)器(qi)的(de)(de)使用壽命。

那么，有沒有一種方式，龍門吊位置檢測，既能具備激光位移傳感器的容易安裝，又兼顧格雷母線的環境耐受性呢？答l案是有的，我們可以使用“UWB位移傳感器”來對天車進行定位。目前，印度著l名的集團，已經使用這種UWB傳感器替代激光位移傳感器，用在處理液態熱金屬和石板場的起重機上。光學系統的問題在于在工廠嚴酷的環境中可靠性和穩定性都得不到保證。

行(xing)車位置檢測(ce)系統實時檢測(ce)行(xing)車吊鉤(gou)三維位置。

<1>行(xing)車當前走行(xing)位置(X軸) :采用格雷(lei)母線位置檢測(ce)，天線箱安裝(zhuang)在(zai)行(xing)車側(ce)面(mian)，格雷(lei)母線安裝(zhuang)在(zai)軌(gui)道護(hu)欄上。檢測(ce)精度(du)士5毫(hao)米。

<2> 行(xing)車當前橫行(xing)位置(zhi)(Y軸) :采用格雷(lei)母線(xian)(xian)位置(zhi)檢測，天線(xian)(xian)箱安(an)裝在小車側(ce)面，格雷(lei)母線(xian)(xian)安(an)裝在行(xing)車大梁.上。檢測精度(du)士5毫米。

<3> 行車當前吊鉤位置(Z軸) :采用多圈型旋轉編碼器AVM58-1212。檢測精度:≤士3% (F.S)。 (可選，基本上很多現場無需檢測Z軸方向的位置)

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