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力傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)(yong)(yong)于檢(jian)測外力信(xin)(xin)息(xi)，力信(xin)(xin)號(hao)轉(zhuan)換(huan)為(wei)機器(qi)人(ren)位置量。合(he)規性訓練(lian)在五關節(jie)機器(qi)人(ren)中實(shi)施。機器(qi)人(ren)示教(jiao)器(qi)維(wei)修(xiu)建議(yi)使用(yong)(yong)(yong)實(shi)時重力和(he)摩擦(ca)補(bu)償來實(shi)現無扭矩傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)直接(jie)教(jiao)學。提出(chu)了一種自由力控(kong)制方(fang)法(fa)來模擬終端工具的(de)運(yun)動并進行模擬實(shi)驗。六維(wei)力傳(chuan)感(gan)器(qi)用(yong)(yong)(yong)于檢(jian)查(cha)外力信(xin)(xin)息(xi)，并將力信(xin)(xin)號(hao)轉(zhuan)換(huan)為(wei)關節(jie)速度校正量，實(shi)現一致性跟蹤(zong)教(jiao)學。利用(yong)(yong)(yong)機器(qi)人(ren)動力學方(fang)程(cheng)，將獲得的(de)關節(jie)空間力分量轉(zhuan)換(huan)為(wei)關節(jie)位置坐(zuo)標(biao)，機器(qi)人(ren)示教(jiao)器(qi)維(wei)修(xiu)實(shi)現直接(jie)教(jiao)學。
隨(sui)著機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)技術的(de)發展，二(er)手機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)回收(shou)，工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)被廣(guang)泛(fan)應用于汽車，食品，包裝等行(xing)業，二(er)手機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)廠家，這不(bu)僅(jin)提高了產品的(de)質(zhi)量和生產效率，營口二(er)手機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)，而且降(jiang)低了生產成本(ben)。工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)管理(li)和維(wei)(wei)(wei)護(hu)(hu)(hu)是(shi)企業的(de)一項重要(yao)任(ren)務。它(ta)對(dui)相(xiang)(xiang)關(guan)人(ren)(ren)員的(de)素質(zhi)提出(chu)了很高的(de)要(yao)求。ABB機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)維(wei)(wei)(wei)修它(ta)不(bu)僅(jin)需要(yao)基礎理(li)論知(zhi)識(shi)和管理(li)能力，還需要(yao)能夠安裝，編程，調(diao)試和維(wei)(wei)(wei)護(hu)(hu)(hu)。維(wei)(wei)(wei)護(hu)(hu)(hu)工作(zuo)。分析了工業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)典型應用和組成，為ABB機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)維(wei)(wei)(wei)修維(wei)(wei)(wei)護(hu)(hu)(hu)和維(wei)(wei)(wei)護(hu)(hu)(hu)提出(chu)了相(xiang)(xiang)應的(de)解決方案，針對(dui)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)維(wei)(wei)(wei)修人(ren)(ren)員的(de)大間隙問題提出(chu)了相(xiang)(xiang)應的(de)解決方案。
Kuka庫卡(ka)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)在運輸過程(cheng)中(zhong)有時會(hui)造(zao)成Kuka庫卡(ka)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)軸零(ling)(ling)點(dian)(dian)丟失或者在更換電機(ji)、RDC后也會(hui)造(zao)成Kuka庫卡(ka)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)軸零(ling)(ling)點(dian)(dian)丟失，二手機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)工廠，這時就(jiu)需要工具對Kuka庫卡(ka)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)軸進行零(ling)(ling)點(dian)(dian)校準，板卡(ka)觀(guan)察，也就(jiu)是(shi)我(wo)們所(suo)說(shuo)的初步(bu)研(yan)究(jiu)。板卡(ka)是(shi)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的一個重(zhong)要器(qi)(qi)(qi)件里面有不少的輸入(ru)輸出接口。板卡(ka)可(ke)以控制(zhi)很多機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的動作，因此不少故障的排(pai)查需要從板卡(ka)開始(shi)。
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