各類梁式桁架的比較

梁(liang)式(shi)桁(heng)架可以看作(zuo)是由(you)(you)梁(liang)演化而(er)(er)來，對(dui)同樣跨(kua)度(du)的(de)(de)梁(liang)和(he)常見梁(liang)式(shi)桁(heng)架，在相同均(jun)布荷載作(zuo)用下(xia)(xia)的(de)(de)內力(li)情況(kuang)作(zuo)如下(xia)(xia)比較。桁(heng)架的(de)(de)外形(xing)對(dui)桿件內力(li)分布影響很大。平行弦桁(heng)架弦桿的(de)(de)內力(li)由(you)(you)跨(kua)中向兩(liang)(liang)端遞(di)減(jian)；而(er)(er)三角(jiao)形(xing)桁(heng)架弦桿的(de)(de)內力(li)卻(que)由(you)(you)跨(kua)中向兩(liang)(liang)端遞(di)增。這是由(you)(you)于(yu)桁(heng)架是依靠上、下(xia)(xia)弦桿的(de)(de)內力(li)形(xing)成截面(mian)彎矩(ju)的(de)(de)，弦桿的(de)(de)內力(li)可以表示為：

F=±M°/r

式中M°為同樣跨度簡(jian)(jian)支梁(liang)相應桁(heng)(heng)架(jia)節(jie)(jie)點位置的(de)(de)截面彎(wan)矩，r為弦(xian)(xian)(xian)桿內力(li)(li)(li)對距心的(de)(de)力(li)(li)(li)臂。在均(jun)布(bu)荷載作(zuo)用下(xia)，簡(jian)(jian)支梁(liang)的(de)(de)彎(wan)矩是按拋(pao)物(wu)線(xian)(xian)規律分(fen)布(bu)的(de)(de)，在跨中達到大(da)值。因平行桁(heng)(heng)架(jia)弦(xian)(xian)(xian)桿的(de)(de)力(li)(li)(li)臂是不變(bian)的(de)(de)，所(suo)以(yi)內力(li)(li)(li)由(you)跨中向兩(liang)(liang)端(duan)遞減(jian)；三(san)角形桁(heng)(heng)架(jia)弦(xian)(xian)(xian)桿的(de)(de)力(li)(li)(li)臂有(you)跨中向兩(liang)(liang)端(duan)按線(xian)(xian)性規律遞減(jian)，快于(yu)M°按拋(pao)物(wu)線(xian)(xian)規律遞減(jian)的(de)(de)速度，所(suo)以(yi)弦(xian)(xian)(xian)桿內力(li)(li)(li)由(you)跨中向兩(liang)(liang)端(duan)遞增。當桁(heng)(heng)架(jia)的(de)(de)上(shang)弦(xian)(xian)(xian)節(jie)(jie)點位于(yu)一條拋(pao)物(wu)線(xian)(xian)上(shang)時，其下(xia)弦(xian)(xian)(xian)以(yi)及各上(shang)弦(xian)(xian)(xian)水(shui)平分(fen)力(li)(li)(li)對矩心的(de)(de)力(li)(li)(li)臂與(yu)M°一樣均(jun)按拋(pao)物(wu)線(xian)(xian)規律變(bian)化，故各下(xia)弦(xian)(xian)(xian)桿內力(li)(li)(li)及各上(shang)弦(xian)(xian)(xian)桿水(shui)平分(fen)力(li)(li)(li)的(de)(de)大(da)小(xiao)均(jun)相等，桁(heng)(heng)架(jia)機械手制造廠(chang)家，這(zhe)樣各上(shang)弦(xian)(xian)(xian)的(de)(de)內力(li)(li)(li)也近乎相等。

數控機(ji)(ji)床上下料(liao)桁(heng)架機(ji)(ji)械手首要由(you)于手部和(he)運動(dong)機(ji)(ji)構(gou)組成(cheng)(cheng)。手部是用(yong)來(lai)抓持工(gong)(gong)件(或工(gong)(gong)具)的(de)部件，依據(ju)被(bei)抓持物件的(de)形(xing)狀、尺寸、重量、資料(liao)和(he)作(zuo)業要求而有多種結構(gou)形(xing)式，如夾持型、托(tuo)持型和(he)吸(xi)附型等。運動(dong)機(ji)(ji)構(gou)使手部完(wan)成(cheng)(cheng)各種滾動(dong)(搖擺)、機(ji)(ji)械手配件移動(dong)或復合(he)運動(dong)來(lai)完(wan)成(cheng)(cheng)規(gui)則的(de)動(dong)作(zuo)，改變被(bei)抓持物件的(de)方位和(he)姿勢(shi)。

在使用機(ji)床上(shang)下料(liao)桁架機(ji)械手的(de)(de)(de)時候(hou)，能(neng)夠(gou)進(jin)行(xing)運(yun)轉(zhuan)設(she)(she)置(zhi)(zhi)，對(dui)數控車床上(shang)下料(liao)桁架機(ji)械手回原點(dian)(dian)的(de)(de)(de)形式的(de)(de)(de)設(she)(she)置(zhi)(zhi)，一(yi)般回原點(dian)(dian)形式設(she)(she)為8，19，或者11等(deng)，詳(xiang)細設(she)(she)置(zhi)(zhi)要依據伺(si)服說(shuo)明(ming)書進(jin)行(xing)設(she)(she)置(zhi)(zhi)，能(neng)夠(gou)設(she)(she)置(zhi)(zhi)回原點(dian)(dian)的(de)(de)(de)速(su)度(du)(du)，以(yi)及(ji)運(yun)轉(zhuan)的(de)(de)(de)速(su)度(du)(du)，高(gao)速(su)運(yun)轉(zhuan)速(su)度(du)(du)參(can)數，低速(su)運(yun)轉(zhuan)速(su)度(du)(du)等(deng)，根(gen)基(ji)實際要求進(jin)行(xing)速(su)度(du)(du)參(can)數的(de)(de)(de)設(she)(she)置(zhi)(zhi)

分享(xiang)一(yi)下(xia)桁架機械(xie)手(shou)的(de)設計要點：

1、桁架機(ji)械(xie)手的結構(gou)應考(kao)慮各關節(jie)的限(xian)位開關和具(ju)有相應緩沖(chong)能(neng)力的機(ji)器限(xian)位塊(kuai)，以及驅(qu)動(dong)裝(zhuang)置(zhi)、傳動(dong)機(ji)構(gou)等部件的安裝(zhuang)。

2、桁架(jia)機(ji)械(xie)手(shou)各(ge)關節軸盡量相互(hu)平行，相互(hu)垂直的軸盡量相交(jiao)于一(yi)點，這樣(yang)可以(yi)簡化機(ji)械(xie)手(shou)運(yun)動學的正向和(he)反向計算，便于機(ji)械(xie)手(shou)的控制。

3、桁架機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)臂(bei)相對(dui)于其(qi)共同的(de)(de)旋轉軸應(ying)盡量(liang)保持重(zhong)量(liang)平(ping)衡，這對(dui)減輕電(dian)機(ji)負載和提高機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)臂(bei)運(yun)動的(de)(de)反(fan)應(ying)速度(du)很有(you)好處。在設(she)計桁架機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)的(de)(de)手(shou)(shou)臂(bei)時，應(ying)盡可能利用安裝在機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)上的(de)(de)機(ji)電(dian)元器件的(de)(de)自(zi)重(zhong)來減小機(ji)械(xie)(xie)手(shou)(shou)手(shou)(shou)臂(bei)的(de)(de)不平(ping)衡重(zhong)量(liang)，并對(dui)剩余(yu)的(de)(de)不平(ping)衡重(zhong)量(liang)設(she)計平(ping)衡機(ji)構以達到平(ping)衡。平(ping)衡。必(bi)要時手(shou)(shou)臂(bei)的(de)(de)重(zhong)量(liang)。

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