桁架橋

1、桁架橋是(shi)橋梁的一(yi)種(zhong)形式。

2、桁架橋一般多見(jian)于鐵路和高速公路；分為(wei)上弦受力和下弦受力兩種。

3、桁架由(you)上弦、下弦、腹(fu)(fu)桿(gan)(gan)組(zu)成；腹(fu)(fu)桿(gan)(gan)的形式又分為斜(xie)腹(fu)(fu)桿(gan)(gan)、直腹(fu)(fu)桿(gan)(gan)；由(you)于桿(gan)(gan)件本身長細比較大，雖然桿(gan)(gan)件之間的連接可能是(shi)“固接”，但是(shi)實際桿(gan)(gan)端彎(wan)矩一般都很(hen)小，因此(ci)，桁架碼垛，設(she)計分析(xi)時(shi)可以簡(jian)化(hua)為“鉸接”。簡(jian)化(hua)計算時(shi)，桿(gan)(gan)件都是(shi)“二力桿(gan)(gan)”，承受(shou)壓(ya)力或者拉力。

4、由于橋梁(liang)跨(kua)度都較(jiao)大，而單(dan)榀的(de)(de)桁(heng)架(jia)(jia)“平(ping)面外(wai)”的(de)(de)剛度比(bi)較(jiao)弱，因此(ci)，“平(ping)面外(wai)”需(xu)要設置(zhi)支撐。設計橋梁(liang)時，“平(ping)面外(wai)”一般也是設計成桁(heng)架(jia)(jia)形(xing)(xing)式，這(zhe)樣，橋梁(liang)就(jiu)形(xing)(xing)成雙(shuang)向(xiang)都有很好剛度的(de)(de)整體。

5、有些(xie)橋(qiao)梁(liang)橋(qiao)面設置在上(shang)弦(xian)，因此力主要(yao)通過上(shang)弦(xian)傳(chuan)遞；也有的橋(qiao)面設置在下(xia)弦(xian)，由(you)于平(ping)面外剛度的要(yao)求，上(shang)弦(xian)之(zhi)間仍需要(yao)連接以減少上(shang)弦(xian)平(ping)面外計算(suan)長(chang)度。

6、桁架(jia)的弦(xian)桿(gan)在跨中部(bu)分受(shou)力(li)比(bi)(bi)較大(da)，向支座方(fang)向逐(zhu)步減(jian)小(xiao)；而(er)腹(fu)桿(gan)的受(shou)力(li)主要在支座附件(jian)大(da)，在跨中部(bu)分腹(fu)桿(gan)的受(shou)力(li)比(bi)(bi)較小(xiao)，甚至有理論上(shang)的“零桿(gan)”。

工程(cheng)用的桁架(jia)節(jie)點，一般是(shi)具(ju)有一定剛(gang)性的節(jie)點而(er)(er)不是(shi)理(li)想的鉸接節(jie)點，德(de)陽桁架(jia)，由于(yu)節(jie)點剛(gang)性的影響而(er)(er)出現的桿件彎曲應(ying)力和軸(zhou)向應(ying)力稱為次(ci)應(ying)力。計算次(ci)應(ying)力需考慮桿件軸(zhou)向變形，可用超靜定結構的方法或有限元法求解。

空(kong)(kong)間桁架(jia)(jia)由若干個平面桁架(jia)(jia)所組成，可將(jiang)荷(he)載分解成與桁架(jia)(jia)同一平面的分力按(an)平面桁架(jia)(jia)進行計算，或(huo)按(an)空(kong)(kong)間鉸接(jie)桿系用有限元法計算。

根據(ju)桁(heng)架(jia)(jia)桿件所用的(de)材料和(he)計(ji)算(suan)所得(de)出的(de)內力，選擇合適的(de)截面應能保證桁(heng)架(jia)(jia)的(de)整體剛度和(he)穩定性以(yi)及各(ge)桿件的(de)強度和(he)局部穩定，機械(xie)手自(zi)動桁(heng)架(jia)(jia)，以(yi)滿足(zu)使用要求。

桁架機械手的優勢

桁架機械手采用高強度結構鋼(gang)，整(zheng)體(ti)強度高，不易震動搖晃，直線導軌和齒(chi)輪齒(chi)條運動機構，承載(zai)能力極(ji)強，剛性(xing)。

安裝調整要求低，操(cao)作簡單、維護方便。

桁架機械手便(bian)(bian)于維護，導軌如有損傷，螺栓鏈(lian)接方(fang)式(shi)，更換(huan)方(fang)便(bian)(bian)。

可配置為(wei)全(quan)閉環(huan)系(xi)(xi)統，即(ji)會實時(shi)檢測(ce)機械手控(kong)制系(xi)(xi)統發出指令(ling)和(he)實際位置是(shi)否一致（如非(fei)全(quan)閉環(huan)、齒輪損壞等(deng)實際不移動不準確，而控(kong)制系(xi)(xi)統無(wu)法感(gan)知），Z軸檢測(ce)到往(wang)下(xia)掉時(shi)可機械鎖止(zhi)(zhi)，防(fang)止(zhi)(zhi)發生安全(quan)事故(gu)。

高，想對于同等(deng)負(fu)重的關節機(ji)器人，桁架(jia)機(ji)械手的造價成(cheng)本(ben)更低。