跨中主要結構特點

各(ge)桿(gan)件受力(li)(li)均以單向(xiang)拉(la)、壓(ya)為主，通過對(dui)上(shang)下弦(xian)桿(gan)和(he)腹(fu)桿(gan)的(de)(de)合(he)理布(bu)(bu)(bu)置(zhi)，可適(shi)(shi)應結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)內部(bu)的(de)(de)彎(wan)(wan)(wan)矩和(he)剪(jian)力(li)(li)分布(bu)(bu)(bu)。由(you)于(yu)水平方向(xiang)的(de)(de)拉(la)、壓(ya)內力(li)(li)實現了(le)自身平衡，整(zheng)個(ge)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)不對(dui)支座產(chan)(chan)生水平推(tui)力(li)(li)。結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)布(bu)(bu)(bu)置(zhi)靈活，應用(yong)(yong)范圍非常廣。桁(heng)(heng)架(jia)梁和(he)實腹(fu)梁（即我們一般所(suo)見的(de)(de)梁）相比，鋼筋(jin)桁(heng)(heng)架(jia)機(ji)生產(chan)(chan)廠家，在抗(kang)彎(wan)(wan)(wan)方面(mian)(mian)，由(you)于(yu)將(jiang)(jiang)受拉(la)與受壓(ya)的(de)(de)截面(mian)(mian)集(ji)中布(bu)(bu)(bu)置(zhi)在上(shang)下兩端，桁(heng)(heng)架(jia)機(ji)械手制造廠家，增大了(le)內力(li)(li)臂(bei)，使(shi)得(de)以同樣的(de)(de)材料(liao)用(yong)(yong)量，實現了(le)更(geng)大的(de)(de)抗(kang)彎(wan)(wan)(wan)強度(du)。在抗(kang)剪(jian)方面(mian)(mian)，德陽桁(heng)(heng)架(jia)，通過合(he)理布(bu)(bu)(bu)置(zhi)腹(fu)桿(gan)，機(ji)械手桁(heng)(heng)架(jia)生產(chan)(chan)廠家，能夠將(jiang)(jiang)剪(jian)力(li)(li)逐(zhu)步傳(chuan)遞(di)給(gei)支座。這(zhe)樣無(wu)論(lun)是(shi)抗(kang)彎(wan)(wan)(wan)還(huan)是(shi)抗(kang)剪(jian)，桁(heng)(heng)架(jia)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)都(dou)能夠使(shi)材料(liao)強度(du)得(de)到充分發揮，從而適(shi)(shi)用(yong)(yong)于(yu)各(ge)種跨度(du)的(de)(de)建(jian)筑屋蓋結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)。更(geng)重要的(de)(de)意(yi)義還(huan)在于(yu)，它將(jiang)(jiang)橫(heng)彎(wan)(wan)(wan)作用(yong)(yong)下的(de)(de)實腹(fu)梁內部(bu)復雜的(de)(de)應力(li)(li)狀態(tai)轉(zhuan)化為桁(heng)(heng)架(jia)桿(gan)件內簡(jian)單的(de)(de)拉(la)壓(ya)應力(li)(li)狀態(tai)，使(shi)我們能夠直(zhi)觀地了(le)解力(li)(li)的(de)(de)分布(bu)(bu)(bu)和(he)傳(chuan)遞(di)，便于(yu)結(jie)(jie)構(gou)(gou)(gou)(gou)的(de)(de)變化和(he)組合(he)。

桁架式機器人的優勢和結構(gou)特(te)點解析

   桁(heng)架(jia)式機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)在(zai)工業自(zi)動化生(sheng)產線上，工件經(jing)常需要在(zai)流水(shui)線與機(ji)(ji)(ji)床加工工位(wei)之(zhi)間來(lai)回搬運(yun)。目前在(zai)自(zi)動化流水(shui)線上實現機(ji)(ji)(ji)床上下料，廣泛采用通(tong)用工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)械手(shou)。關節式工業機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)載荷大、精度高(gao)、動作可(ke)編程，但(dan)價格昂貴，在(zai)搬運(yun)路徑較(jiao)為簡(jian)單的情況下使用不經(jing)濟(ji)。目前，桁(heng)架(jia)式機(ji)(ji)(ji)械手(shou)適用于(yu)機(ji)(ji)(ji)床加工工位(wei)定位(wei)精度要求較(jiao)高(gao)，但(dan)搬運(yun)動作又較(jiao)為簡(jian)單的上下料環節的機(ji)(ji)(ji)械手(shou)。

分析靜定平面桁架的受(shou)力情(qing)況有以下兩種方法：

①截面法

②節點法

③麥克斯韋-克雷(lei)莫納法

空間桁架

組成桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)各桿(gan)(gan)(gan)件的(de)(de)(de)(de)(de)軸(zhou)線和(he)所受(shou)(shou)(shou)外力(li)(li)不(bu)在同一平(ping)(ping)(ping)面(mian)(mian)上。在工程上，有(you)些空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)不(bu)能簡化為(wei)(wei)平(ping)(ping)(ping)面(mian)(mian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)來處理，如網架(jia)(jia)結(jie)構。塔架(jia)(jia)、起重機構架(jia)(jia)等(deng)。空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)的(de)(de)(de)(de)(de)節(jie)(jie)點(dian)(dian)為(wei)(wei)光滑(hua)球(qiu)鉸結(jie)點(dian)(dian)，桿(gan)(gan)(gan)件軸(zhou)線都通過(guo)聯結(jie)點(dian)(dian)的(de)(de)(de)(de)(de)球(qiu)鉸中心并可繞球(qiu)鉸中心的(de)(de)(de)(de)(de)任(ren)(ren)意軸(zhou)線轉動。每個節(jie)(jie)點(dian)(dian)在空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)有(you)三(san)(san)個自(zi)由度。節(jie)(jie)點(dian)(dian)和(he)桿(gan)(gan)(gan)件數的(de)(de)(de)(de)(de)關系(xi)(xi)為(wei)(wei)W=3j－n，W>0為(wei)(wei)幾何可變(bian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)，W=0為(wei)(wei)幾何不(bu)變(bian)且無多(duo)余約束的(de)(de)(de)(de)(de)空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)。空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)和(he)平(ping)(ping)(ping)面(mian)(mian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)一樣，可用(yong)部分截(jie)割(ge)法(fa)和(he)節(jie)(jie)點(dian)(dian)法(fa)求出桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)內(nei)所有(you)桿(gan)(gan)(gan)件所受(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)力(li)(li)。部分截(jie)割(ge)法(fa)則(ze)是(shi)利用(yong)空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)任(ren)(ren)意力(li)(li)系(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)六個平(ping)(ping)(ping)衡條件求出各桿(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)力(li)(li)。節(jie)(jie)點(dian)(dian)法(fa)是(shi)截(jie)取節(jie)(jie)點(dian)(dian)為(wei)(wei)隔離體，利用(yong)每個節(jie)(jie)點(dian)(dian)所受(shou)(shou)(shou)的(de)(de)(de)(de)(de)空(kong)(kong)(kong)間(jian)(jian)匯(hui)交(jiao)力(li)(li)系(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)(de)三(san)(san)個平(ping)(ping)(ping)衡條件，求出各桿(gan)(gan)(gan)的(de)(de)(de)(de)(de)內(nei)力(li)(li)。