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通常的懸臂(bei)空(kong)間(jian)位置(zhi)反饋都是采用行(xing)(xing)(xing)走(zou)、旋(xuan)轉、俯仰三(san)個(ge)旋(xuan)轉編(bian)碼(ma)器的數(shu)值計(ji)算(suan)得出的,對懸臂(bei)的空(kong)間(jian)位置(zhi)計(ji)算(suan)過程(cheng)非常復雜,該(gai)計(ji)算(suan)過程(cheng)需要結合(he)行(xing)(xing)(xing)走(zou)、俯仰、旋(xuan)轉三(san)個(ge)編(bian)碼(ma)器的數(shu)值進(jin)行(xing)(xing)(xing)空(kong)間(jian)建模,而這(zhe)三(san)個(ge)編(bian)碼(ma)器都有不同(tong)程(cheng)度的誤(wu)差(cha),這(zhe)就造成累(lei)積誤(wu)差(cha),故懸臂(bei)空(kong)間(jian)坐標(biao)的準確性(xing)不高。現(xian)有的防碰撞方法(fa)是根據兩(liang)臺(tai)堆(dui)取料(liao)(liao)機(ji)是否處于同(tong)一個(ge)場垛進(jin)行(xing)(xing)(xing)判斷,如(ru)果兩(liang)臺(tai)堆(dui)取料(liao)(liao)機(ji)不在(zai)同(tong)一個(ge)場垛就可以正(zheng)常作業。兩(liang)臺(tai)堆(dui)取料(liao)(liao)機(ji)進(jin)入(ru)一個(ge)場垛進(jin)行(xing)(xing)(xing)作業時(shi),就對兩(liang)臺(tai)堆(dui)取料(liao)(liao)機(ji)同(tong)時(shi)進(jin)行(xing)(xing)(xing)鎖定,使其不能工作,由此(ci)避免(mian)堆(dui)取料(liao)(liao)機(ji)之間(jian)發(fa)生碰撞,這(zhe)嚴重影響了(le)堆(dui)取料(liao)(liao)機(ji)的同(tong)場作業。
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