機器(qi)(qi)人的(de)(de)機器(qi)(qi)手導(dao)軌要保(bao)證(zheng)其清潔，尤(you)其是(shi)(shi)各(ge)種關鍵(jian)的(de)(de)軸承和(he)滑(hua)(hua)動導(dao)軌是(shi)(shi)機器(qi)(qi)人運行(xing)的(de)(de)根本部件，需要嚴(yan)加檢(jian)查，機器(qi)(qi)人示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)工廠，確保(bao)沒(mei)有(you)(you)灰塵(chen)的(de)(de)堆積和(he)堵塞。在(zai)塵(chen)土飛揚(yang)的(de)(de)工廠車間當(dang)中更加應該注意這(zhe)些(xie)衛生細節。機器(qi)(qi)人的(de)(de)軸承和(he)導(dao)軌內(nei)部存在(zai)有(you)(you)金屬碎屑的(de)(de)話，機器(qi)(qi)人示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)保(bao)養，就說明是(shi)(shi)潤滑(hua)(hua)油情況不佳，需要及時添加潤滑(hua)(hua)油以(yi)(yi)保(bao)證(zheng)良好(hao)的(de)(de)潤滑(hua)(hua)效(xiao)果(guo)。如果(guo)機器(qi)(qi)人的(de)(de)故障問(wen)題(ti)找(zhao)不到線索的(de)(de)話，不妨可以(yi)(yi)試試機器(qi)(qi)人做多種不同的(de)(de)動作，然后通過聽(ting)聲音的(de)(de)方(fang)式去辨別(bie)哪些(xie)部位(wei)存在(zai)有(you)(you)問(wen)題(ti)的(de)(de)，大部分都是(shi)(shi)連接(jie)不當(dang)或者是(shi)(shi)軸承出現了(le)故障，觀察和(he)聆聽(ting)可以(yi)(yi)讓(rang)我們很好(hao)地了(le)解機器(qi)(qi)人的(de)(de)運作情況。

由于機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制過程中涉(she)及(ji)大量的(de)(de)(de)坐標變換和插補運算(suan)以(yi)及(ji)較低層的(de)(de)(de)實(shi)時控(kong)(kong)制，所以(yi)，目(mu)前的(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)在結構上大多數采用分層結構的(de)(de)(de)微(wei)型(xing)計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)，大連機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)示教器(qi)，通常采用的(de)(de)(de)是兩級計算(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)伺(si)服控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)，那(nei)么(me)二(er)手工(gong)業(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)控(kong)(kong)制系(xi)(xi)統(tong)及(ji)示教原理(li)分別是什么(me)呢?基于PLC的(de)(de)(de)運動控(kong)(kong)制兩種控(kong)(kong)制方(fang)式：利用PLC的(de)(de)(de)某些輸出端口使用脈沖(chong)(chong)輸出指令來產生脈沖(chong)(chong)驅動電機(ji)(ji)(ji)(ji)，同時使用通用I/O或(huo)者(zhe)計數部件來實(shi)現電機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)閉環位置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制或(huo)者(zhe)是使用PLC外部擴展的(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制模塊來實(shi)現電機(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)閉環位置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制主要是以(yi)發(fa)高速(su)脈沖(chong)(chong)方(fang)式控(kong)(kong)制，屬于位置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制方(fang)式，一般點到點的(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)控(kong)(kong)制方(fang)式較多。

Kuka庫(ku)卡(ka)(ka)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)在(zai)運輸(shu)過(guo)程中有(you)時(shi)會造成Kuka庫(ku)卡(ka)(ka)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)軸零點(dian)丟(diu)失或(huo)者在(zai)更換電(dian)機(ji)、RDC后也會造成Kuka庫(ku)卡(ka)(ka)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)軸零點(dian)丟(diu)失，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)示教器(qi)檢測(ce)，這(zhe)時(shi)就需要工(gong)具對Kuka庫(ku)卡(ka)(ka)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)軸進行(xing)零點(dian)校準(zhun)，板卡(ka)(ka)觀察，也就是我們所(suo)說(shuo)的(de)初步研究。板卡(ka)(ka)是機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)一(yi)個重(zhong)要器(qi)件里(li)面有(you)不少(shao)的(de)輸(shu)入輸(shu)出接口。板卡(ka)(ka)可以控制很多機(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)動(dong)作，因此(ci)不少(shao)故障的(de)排查需要從板卡(ka)(ka)開始。