弧(hu)焊機(ji)器手的工(gong)(gong)作及其(qi)工(gong)(gong)藝編(bian)制要求(qiu)

現(xian)在隨著(zhu)智能(neng)化的(de)(de)發(fa)展，弧(hu)焊機器手也應運而生，工(gong)業焊接機器人編(bian)程，畢(bi)竟(jing)機器還(huan)是比人工(gong)便宜很(hen)多的(de)(de)，只需要(yao)買入設備之后(hou)可以在較長的(de)(de)一段時(shi)(shi)間內完(wan)成相應的(de)(de)生產操作工(gong)作，所付出的(de)(de)時(shi)(shi)間人力和效率(lv)都(dou)會有一個很(hen)大地提高。

弧(hu)焊(han)機(ji)器手可以做的(de)工作(zuo)有(you)(you)(you)很多，主要的(de)是焊(han)接(jie)工作(zuo)，包括有(you)(you)(you)普通(tong)的(de)切(qie)割和噴涂，通(tong)過傳感系統(tong)來控制各種焊(han)，傳感系統(tong)有(you)(you)(you)記功或者(zhe)攝像等控制裝備(bei)。可以有(you)(you)(you)效的(de)進(jin)行對接(jie)焊(han)接(jie)。所以焊(han)接(jie)一(yi)般分為兩(liang)個(ge)系統(tong)，一(yi)個(ge)是控制系統(tong)一(yi)個(ge)是操作(zuo)系統(tong)，兩(liang)者(zhe)密切(qie)相連不可分割。

弧(hu)焊機器手在(zai)(zai)控制系統的(de)作(zuo)用(yong)下準備的(de)完成甚至是(shi)一厘米(mi)的(de)操作(zuo)，有(you)的(de)大型設(she)備甚至可(ke)以(yi)完成一毫米(mi)，畢(bi)竟(jing)智能的(de)力量(liang)(liang)還(huan)是(shi)很強大，像航空(kong)飛船(chuan)在(zai)(zai)太空(kong)對接的(de)時候(hou)，那(nei)個數量(liang)(liang)級的(de)精度還(huan)是(shi)相當大的(de)。

應用弧焊機(ji)器手應嚴格(ge)控制(zhi)(zhi)(zhi)零件(jian)(jian)的(de)制(zhi)(zhi)(zhi)備質量，提高焊件(jian)(jian)裝(zhuang)配(pei)精度，零件(jian)(jian)表面質量、坡(po)口(kou)尺寸(cun)和裝(zhuang)配(pei)精度將影響焊縫跟蹤(zong)效果。編制(zhi)(zhi)(zhi)弧焊機(ji)器手的(de)焊接工藝(yi)(yi)，對零件(jian)(jian)尺寸(cun)、焊縫坡(po)口(kou)、裝(zhuang)配(pei)尺寸(cun)進行嚴格(ge)的(de)工藝(yi)(yi)規定。一般零件(jian)(jian)和坡(po)口(kou)尺寸(cun)公(gong)差(cha)控制(zhi)(zhi)(zhi)在±0．8mm，裝(zhuang)配(pei)尺寸(cun)誤差(cha)控制(zhi)(zhi)(zhi)在±1．5mm以內，焊縫出現氣孔和咬邊(bian)等焊接缺陷(xian)機(ji)率(lv)可大幅度降低(di)。

弧焊機(ji)器手根(gen)據需要可選(xuan)用桶裝或盤裝焊絲(si)(si)，為了減少更換焊絲(si)(si)的頻(pin)率，應選(xuan)用桶裝焊絲(si)(si)，但由于采用桶裝焊絲(si)(si)，送(song)絲(si)(si)軟(ruan)管很長，阻力大(da)，對焊絲(si)(si)的挺度(du)等(deng)質(zhi)量要求(qiu)較高。

焊接機(ji)器人的結(jie)構與(yu)性(xing)能(neng)

焊(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)器人是一種從事(shi)焊(han)接(jie)(jie)(包括切(qie)割和(he)噴(pen)涂)的工業機(ji)(ji)器人。為了適應不同(tong)的用途(tu)，機(ji)(ji)器人后一個軸(zhou)的機(ji)(ji)械(xie)接(jie)(jie)口，通常是一個連接(jie)(jie)法蘭，可以(yi)用不同(tong)的工具(ju)或末端(duan)執行器連接(jie)(jie)。焊(han)接(jie)(jie)機(ji)(ji)器人是在(zai)工業機(ji)(ji)器人的端(duan)部法蘭上安裝(zhuang)焊(han)鉗或焊(han)接(jie)(jie)(切(qie)割)，以(yi)便焊(han)接(jie)(jie)、切(qie)割或熱噴(pen)涂。

焊接(jie)機器(qi)人(ren)(ren)主要包括機器(qi)人(ren)(ren)和焊接(jie)設(she)備。機器(qi)人(ren)(ren)由(you)機器(qi)人(ren)(ren)本體和控制(zhi)柜(硬(ying)件和軟件)組成(cheng)。焊接(jie)設(she)備以電(dian)(dian)弧焊和點焊為例，由(you)焊接(jie)電(dian)(dian)源(yuan)(包括其控制(zhi)系統)、送絲機(電(dian)(dian)弧焊)、焊(夾具)等組成(cheng)。對于智(zhi)能機器(qi)人(ren)(ren)，應具有傳感(gan)器(qi)系統，如激光或攝像(xiang)機傳感(gan)器(qi)及其控制(zhi)裝置。

世界上生產的焊(han)接機(ji)(ji)器人基本上都是關節機(ji)(ji)器人，其中(zhong)大部分都有六(liu)個軸(zhou)(zhou)(zhou)。其中(zhong)，軸(zhou)(zhou)(zhou)1、軸(zhou)(zhou)(zhou)2、軸(zhou)(zhou)(zhou)3可以(yi)將(jiang)末端刀(dao)具送至不(bu)同的空間(jian)位置，軸(zhou)(zhou)(zhou)4、軸(zhou)(zhou)(zhou)5、軸(zhou)(zhou)(zhou)6可以(yi)解決刀(dao)具姿態的不(bu)同要(yao)求。焊(han)接機(ji)(ji)器人的機(ji)(ji)械結(jie)(jie)構(gou)主要(yao)有兩種(zhong)(zhong)：一種(zhong)(zhong)是平(ping)行(xing)四邊(bian)形(xing)結(jie)(jie)構(gou)，另(ling)一種(zhong)(zhong)是側擺結(jie)(jie)構(gou)。

上述兩種機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的軸都是旋轉(zhuan)的，所以(yi)用(yong)伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)通過(guo)擺線針輪(lun)減(jian)速器(qi)(1-3軸)和(he)諧波(bo)減(jian)速器(qi)(1-6軸)驅動(dong)。在(zai)20世(shi)紀80年(nian)代(dai)中期以(yi)前，直流伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)被用(yong)于(yu)電(dian)(dian)(dian)動(dong)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)。自20世(shi)紀80年(nian)代(dai)末以(yi)來(lai)，交流伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)已(yi)在(zai)許多(duo)國家得到應用(yong)。由于(yu)交流電(dian)(dian)(dian)機(ji)沒有碳刷，具(ju)有良好的動(dong)態特性，新(xin)型(xing)(xing)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)不僅(jin)事故率低，而且免維護(hu)時間(jian)大幅度增加(jia)，升(降)速快。一些重量小(xiao)于(yu)16KG的新(xin)型(xing)(xing)輕型(xing)(xing)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)在(zai)刀具(ju)中心點(dian)(TCP)的大移動(dong)速度超過(guo)3m/s，定位準確，振動(dong)小(xiao)。同時，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)控(kong)制柜還采用(yong)32位微型(xing)(xing)計算機(ji)和(he)新(xin)算法，使其具(ju)有自尋優路徑(jing)的功能。

焊接機器人電弧(hu)的靜特性與哪(na)些(xie)因素有關

焊(han)接機(ji)器人是利用產生的(de)(de)(de)電(dian)(dian)弧對材料施加(jia)作用，從而達到焊(han)接的(de)(de)(de)目的(de)(de)(de)，電(dian)(dian)弧在(zai)焊(han)接過程中也(ye)會表(biao)現(xian)出不同(tong)的(de)(de)(de)性能(neng)，靜特(te)性是其中之一(yi)。事實上，焊(han)接機(ji)器人電(dian)(dian)弧的(de)(de)(de)靜特(te)性還是與很(hen)多因素有關的(de)(de)(de)，如果能(neng)充分掌握這一(yi)點，也(ye)有助于理解電(dian)(dian)弧變化的(de)(de)(de)原因。

焊(han)(han)接(jie)機器人焊(han)(han)接(jie)作業中，一(yi)旦電(dian)極材(cai)料、氣體介質(zhi)以及弧長等(deng)方面都能保持一(yi)定(ding)的(de)情況下(xia)，只要(yao)焊(han)(han)接(jie)機器人的(de)電(dian)弧能穩定(ding)燃燒(shao)，焊(han)(han)接(jie)電(dian)流和電(dian)弧電(dian)壓會(hui)呈現出相應的(de)變(bian)化。

由此(ci)可知，電(dian)極材料、氣(qi)體介質、電(dian)弧(hu)(hu)長(chang)度(du)等都(dou)與(yu)焊接機(ji)器人電(dian)弧(hu)(hu)的靜(jing)特息相關，在周圍(wei)氣(qi)體介質壓力(li)(li)的影(ying)響下，如果其他參(can)數不變(bian)的話，電(dian)弧(hu)(hu)壓力(li)(li)會因介質壓力(li)(li)的變(bian)化而變(bian)化。

所謂(wei)的電弧(hu)(hu)長(chang)(chang)度變(bian)化，只要還是指焊(han)接機(ji)器人弧(hu)(hu)柱長(chang)(chang)度的變(bian)化，與此同時，陰極(ji)區和陽(yang)極(ji)區的長(chang)(chang)度的變(bian)化并不顯(xian)著。那(nei)么一(yi)旦整個弧(hu)(hu)柱的壓(ya)降增加(jia)，電弧(hu)(hu)的靜(jing)特性位(wei)置也會隨之提高。即當電流一(yi)定時，電弧(hu)(hu)長(chang)(chang)度增加(jia)，電弧(hu)(hu)電壓(ya)將隨之增加(jia)。

由于(yu)氣(qi)(qi)(qi)體(ti)(ti)種(zhong)類的(de)(de)(de)(de)不同，將會導(dao)致氣(qi)(qi)(qi)體(ti)(ti)的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)離能和熱物(wu)理(li)性能也不同，對(dui)于(yu)會對(dui)電(dian)(dian)(dian)弧電(dian)(dian)(dian)壓到(dao)了差(cha)異化影響。一般(ban)情況下，導(dao)熱系數大的(de)(de)(de)(de)氣(qi)(qi)(qi)體(ti)(ti)對(dui)電(dian)(dian)(dian)弧的(de)(de)(de)(de)冷卻作用會更(geng)強一些(xie)，所以(yi)這時候焊接機器人的(de)(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)弧電(dian)(dian)(dian)壓是升高的(de)(de)(de)(de)。