在工業自動化蓬勃發(fa)展的(de)當(dang)下，麥克納姆(mu)輪扮(ban)演著愈發(fa)重(zhong)要(yao)的(de)角色，為各(ge)類生產場景注(zhu)入了新活力。

在汽車(che)(che)制(zhi)造車(che)(che)間(jian)，麥克(ke)納姆(mu)輪(lun)助力物(wu)料(liao)配送環節實(shi)現了智能化(hua)升(sheng)級。傳統的(de)物(wu)料(liao)運輸小車(che)(che)沿著固定(ding)軌道(dao)穿(chuan)梭，一旦生產(chan)(chan)線(xian)布(bu)局調(diao)整，軌道(dao)改(gai)造費(fei)時(shi)(shi)費(fei)力。而(er)裝(zhuang)備麥克(ke)納姆(mu)輪(lun)的(de)AGV（自動(dong)導引車(che)(che)）擺脫了軌道(dao)束縛，它們能依(yi)據(ju)車(che)(che)間(jian)實(shi)時(shi)(shi)的(de)生產(chan)(chan)需(xu)求，靈活(huo)地在不同工位間(jian)游(you)走。不管(guan)是發動(dong)機零部件，還是車(che)(che)身外殼組件，麥克(ke)納姆(mu)輪(lun)定(ding)制(zhi)，都可以被這些(xie)AGV快速(su)且平(ping)穩地送達裝(zhuang)配點，保障(zhang)生產(chan)(chan)線(xian)物(wu)料(liao)供應的(de)及時(shi)(shi)性，適配現代化(hua)柔性生產(chan)(chan)模式。

在大型機械(xie)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)備(bei)的總裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)車間，麥克納姆(mu)輪更是(shi)大顯身手。那些動輒數噸重(zhong)的大型部(bu)件組裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)，需(xu)要多角度(du)、高精度(du)的位置(zhi)調整。裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)備(bei)麥克納姆(mu)輪的重(zhong)型搬運(yun)平臺可以(yi)從(cong)各個方(fang)向靠近部(bu)件，配(pei)合機械(xie)臂等裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)置(zhi)，實現部(bu)件的就位，工人(ren)操控(kong)時也更加便捷，降低了(le)勞動強度(du)與(yu)裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)配(pei)難度(du)，提高了(le)總裝(zhuang)(zhuang)(zhuang)效率。

可(ke)以看出，麥(mai)克納姆輪憑借的(de)移動(dong)(dong)(dong)方式，為(wei)工(gong)業自動(dong)(dong)(dong)化中(zhong)的(de)物料運(yun)輸(shu)、產(chan)(chan)品轉運(yun)、裝備組裝等環(huan)節提(ti)供了解(jie)決方案，讓工(gong)廠生產(chan)(chan)更加智能、靈活，推動(dong)(dong)(dong)著整個工(gong)業領域向(xiang)更高水平邁進。

麥克(ke)(ke)納姆輪(lun)(lun)是(shi)一種(zhong)全(quan)向輪(lun)(lun)，由輪(lun)(lun)轂(gu)和圍繞輪(lun)(lun)轂(gu)的(de)輥子(zi)組(zu)(zu)成，輪(lun)(lun)轂(gu)軸(zhou)線和輥子(zi)轉軸(zhou)呈45°角，日照(zhao)麥克(ke)(ke)納姆輪(lun)(lun)，其工(gong)作原理(li)是(shi)通(tong)過(guo)主輪(lun)(lun)軸(zhou)周邊按一定角度排布一圈輪(lun)(lun)軸(zhou)，并通(tong)過(guo)不同(tong)的(de)驅動(dong)組(zu)(zu)合將主輪(lun)(lun)的(de)轉動(dong)力轉化到其他方向上，從而實現(xian)全(quan)向移(yi)動(dong)。

當麥克納姆輪轉(zhuan)動時，其輥子會(hui)與(yu)地面(mian)接觸(chu)并產(chan)生(sheng)摩(mo)擦力(li)。由于輥子的(de)特殊角度(du)布置(zhi)，摩(mo)擦力(li)會(hui)產(chan)生(sheng)一個與(yu)輪軸呈45度(du)的(de)反推(tui)力(li)，這個反推(tui)力(li)可(ke)以(yi)分(fen)解為縱(zong)向(xiang)(xiang)和橫向(xiang)(xiang)兩個向(xiang)(xiang)量(liang)。通過調節各個車輪的(de)轉(zhuan)向(xiang)(xiang)和轉(zhuan)速，可(ke)以(yi)使這些向(xiang)(xiang)量(liang)的(de)合力(li)產(chan)生(sheng)不同的(de)方向(xiang)(xiang)和大(da)小，從而實現車輛的(de)前(qian)進、后退、左右平(ping)移、斜向(xiang)(xiang)移動以(yi)及原地旋轉(zhuan)等動作。

麥(mai)克納姆輪的(de)(de)(de)優點是靈活性(xing)高(gao)，可以在狹窄(zhai)的(de)(de)(de)空間內實現的(de)(de)(de)移(yi)動(dong)(dong)和轉向，適用于需要全向移(yi)動(dong)(dong)的(de)(de)(de)場(chang)合，如(ru)物流搬(ban)運(yun)機器人(ren)、自動(dong)(dong)導航(hang)車等。

1、基本原(yuan)理(li)基于力的分解(jie)與(yu)合成

麥克納姆輪(lun)的輪(lun)緣分布著許多小輥(gun)(gun)子(zi)，這(zhe)些輥(gun)(gun)子(zi)的軸線與輪(lun)轂(gu)軸線呈一定角度（通(tong)常是 45°）。當輪(lun)子(zi)轉(zhuan)動時，輥(gun)(gun)子(zi)與地面接(jie)觸(chu)并產(chan)生(sheng)摩擦力。

根據力(li)的分(fen)(fen)(fen)解原理，麥克納(na)姆輪供應(ying)商(shang)，這個(ge)摩擦(ca)力(li)可以分(fen)(fen)(fen)解為縱向(xiang)（沿(yan)輪子(zi)(zi)的滾(gun)動(dong)方向(xiang)）和(he)橫(heng)向(xiang)（垂直于輪子(zi)(zi)的滾(gun)動(dong)方向(xiang)）兩個(ge)分(fen)(fen)(fen)力(li)。由(you)于輥子(zi)(zi)的特殊角度，縱向(xiang)和(he)橫(heng)向(xiang)分(fen)(fen)(fen)力(li)大小(xiao)相等。

2、實現(xian)多方向移動的方式

前(qian)(qian)進和后退：當四(si)個麥克納姆輪(lun)(lun)(lun)同向(xiang)(xiang)同速旋轉時(shi)，每(mei)個輪(lun)(lun)(lun)子(zi)的(de)縱向(xiang)(xiang)分(fen)(fen)力(li)疊(die)加，橫向(xiang)(xiang)分(fen)(fen)力(li)相互抵(di)消，設備(bei)就像使用普通輪(lun)(lun)(lun)子(zi)一樣向(xiang)(xiang)前(qian)(qian)或向(xiang)(xiang)后直(zhi)線移(yi)動(dong)。例如，在機器(qi)(qi)人向(xiang)(xiang)前(qian)(qian)移(yi)動(dong)時(shi)，所有輪(lun)(lun)(lun)子(zi)的(de)小輥子(zi)產生的(de)摩(mo)擦力(li)的(de)縱向(xiang)(xiang)分(fen)(fen)力(li)推動(dong)機器(qi)(qi)人向(xiang)(xiang)前(qian)(qian)運(yun)動(dong)。

左(zuo)(zuo)右(you)平(ping)(ping)移(yi)：要實(shi)現左(zuo)(zuo)右(you)平(ping)(ping)移(yi)，使對(dui)角線上的(de)兩(liang)個輪子同(tong)(tong)向(xiang)(xiang)同(tong)(tong)速旋(xuan)轉(zhuan)，另外一(yi)對(dui)對(dui)角線上的(de)輪子反向(xiang)(xiang)同(tong)(tong)速旋(xuan)轉(zhuan)。例(li)如(ru)，讓左(zuo)(zuo)前和右(you)后輪子正轉(zhuan)，左(zuo)(zuo)后和右(you)前輪子反轉(zhuan)。此時，左(zuo)(zuo)側兩(liang)個輪子產生向(xiang)(xiang)右(you)的(de)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)分(fen)力(li)(li)，右(you)側兩(liang)個輪子產生向(xiang)(xiang)左(zuo)(zuo)的(de)橫(heng)(heng)向(xiang)(xiang)分(fen)力(li)(li)，縱向(xiang)(xiang)分(fen)力(li)(li)相互抵消，設備就可(ke)以向(xiang)(xiang)左(zuo)(zuo)或向(xiang)(xiang)右(you)平(ping)(ping)移(yi)。

斜(xie)(xie)向移(yi)(yi)動：通過調整各個輪子的(de)轉速和方(fang)向，可以(yi)使設備向任意斜(xie)(xie)向移(yi)(yi)動。例如，若想讓設備向右(you)前(qian)方(fang)斜(xie)(xie)向移(yi)(yi)動，使右(you)前(qian)和左后輪子的(de)轉速大于左前(qian)和右(you)后輪子的(de)轉速，且右(you)前(qian)和左后輪子正轉，左前(qian)和右(you)后輪子也(ye)正轉，這樣(yang)就能合成向右(you)前(qian)方(fang)的(de)合力，實現斜(xie)(xie)向運動。

原地旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)：使(shi)相(xiang)鄰(lin)的兩(liang)(liang)個輪(lun)(lun)子同(tong)(tong)向同(tong)(tong)速旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)，另外相(xiang)鄰(lin)的兩(liang)(liang)個輪(lun)(lun)子反向同(tong)(tong)速旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)。例如，麥克(ke)納姆輪(lun)(lun)價格，讓左(zuo)前和左(zuo)后輪(lun)(lun)子正轉(zhuan)(zhuan)，右前和右后輪(lun)(lun)子反轉(zhuan)(zhuan)。此時，左(zuo)右兩(liang)(liang)側的橫向分(fen)力和縱(zong)向分(fen)力分(fen)別形成扭矩，使(shi)設備(bei)在原地旋(xuan)轉(zhuan)(zhuan)。