堆垛機控制技術：格雷母線(xian)定位裝置(zhi)+變(bian)頻(pin)器閉環(huan)調速控制。  

根據(ju)格雷母(mu)線定位裝置(zhi)測量反饋的當前速(su)度(du)信號適時調(diao)整(zheng)變頻器的輸出驅動頻率值，從而(er)保證堆垛機能以(yi)要求的速(su)度(du)平穩運行(xing);  

根據格雷母(mu)線(xian)定(ding)位裝置測量反饋當(dang)前(qian)堆垛機(ji)的(de)(de)距(ju)離信號及預先設定(ding)的(de)(de)控制方案適時調整(zheng)變頻器的(de)(de)輸出驅動頻率值，使堆垛機(ji)先以較高的(de)(de)速(su)度運行到接近(jin)目(mu)的(de)(de)地址(zhi)的(de)(de)位置后將(jiang)速(su)度平穩降到較低(di)的(de)(de)速(su)度下(xia)工作，并(bing)在目(mu)的(de)(de)地址(zhi)處(chu)準確(que)制動停準。  

天(tian)(tian)(tian)車無人化系(xi)(xi)(xi)統是在傳(chuan)統的天(tian)(tian)(tian)車系(xi)(xi)(xi)統基礎上(shang)，利用信息技(ji)(ji)(ji)術(shu)、網絡技(ji)(ji)(ji)術(shu)及傳(chuan)感器技(ji)(ji)(ji)術(shu)為天(tian)(tian)(tian)車系(xi)(xi)(xi)統添加管理層(ceng)、控制層(ceng)和基礎層(ceng)，從而實現天(tian)(tian)(tian)車智能(neng)化、無人化作業的庫(ku)區綜合(he)管理系(xi)(xi)(xi)統。

該(gai)系(xi)(xi)統通常包含以下功能：定位(wei)與防(fang)搖：通過閉環傳動控(kong)制及激光測距等技術(shu)，實(shi)現(xian)天(tian)車運(yun)行的準確定位(wei)，并通過防(fang)搖控(kong)制裝(zhuang)置(zhi)確保天(tian)車在吊卷運(yun)行過程中平穩。車輛識(shi)別系(xi)(xi)統：利(li)用伺服系(xi)(xi)統和2D掃描(miao)儀集成的特種掃描(miao)裝(zhuang)置(zhi)，電子磁(ci)尺，完(wan)成車輛的3D識(shi)別，實(shi)現(xian)無(wu)人天(tian)車的自動裝(zhuang)卸(xie)車。車輛防(fang)撞系(xi)(xi)統：防(fang)止庫內的移動車輛與無(wu)人天(tian)車發生碰撞。

應急(ji)處理(li)與(yu)救(jiu)(jiu)援：制定完善的應急(ji)預案和(he)救(jiu)(jiu)援措施，確保在發(fa)生緊(jin)急(ji)情況時能夠迅速響應和(he)處理(li)。與(yu)其他(ta)應急(ji)救(jiu)(jiu)援力量保持緊(jin)密聯系和(he)協作，共(gong)同應對(dui)各種突發(fa)情況。

卸(xie)料(liao)車遠程無人(ren)化(hua)系統通過高精(jing)度(du)(du)定位與(yu)(yu)(yu)(yu)導航、智(zhi)能避障與(yu)(yu)(yu)(yu)碰撞預(yu)警、遠程監控(kong)與(yu)(yu)(yu)(yu)實時反饋、緊(jin)急(ji)制動與(yu)(yu)(yu)(yu)安(an)全(quan)保障、智(zhi)能調度(du)(du)與(yu)(yu)(yu)(yu)優化(hua)、培訓與(yu)(yu)(yu)(yu)操作規范(fan)、定期維護與(yu)(yu)(yu)(yu)檢查以及應急(ji)處(chu)理與(yu)(yu)(yu)(yu)救援(yuan)等多方面的措施來(lai)確保作業(ye)安(an)全(quan)。