工程用(yong)的(de)(de)桁架節(jie)(jie)點(dian)(dian)，一般是(shi)具有(you)一定剛性的(de)(de)節(jie)(jie)點(dian)(dian)而(er)不是(shi)理想的(de)(de)鉸接(jie)節(jie)(jie)點(dian)(dian)，由于(yu)節(jie)(jie)點(dian)(dian)剛性的(de)(de)影響而(er)出現(xian)的(de)(de)桿(gan)件彎曲應力和軸向(xiang)應力稱(cheng)為次應力。計(ji)算次應力需(xu)考慮桿(gan)件軸向(xiang)變形，可用(yong)超(chao)靜定結構的(de)(de)方(fang)法(fa)或有(you)限(xian)元(yuan)法(fa)求(qiu)解。

空間桁架(jia)(jia)(jia)由若干(gan)個平面(mian)(mian)桁架(jia)(jia)(jia)所組成(cheng)，可將荷載分解成(cheng)與(yu)桁架(jia)(jia)(jia)同一平面(mian)(mian)的(de)分力按(an)平面(mian)(mian)桁架(jia)(jia)(jia)進(jin)行計算(suan)，或按(an)空間鉸接桿系(xi)用(yong)有限元(yuan)法計算(suan)。

根據桁架桿件所(suo)用的(de)材料和計(ji)算所(suo)得出的(de)內(nei)力，選擇合適(shi)的(de)截(jie)面應能保證桁架的(de)整(zheng)體剛度和穩定性以及各桿件的(de)強度和局部穩定，以滿(man)足使用要求。

房(fang)屋建筑用的桁架，一般僅進(jin)行(xing)靜力計算(suan)；對(dui)于(yu)風力、力、運(yun)行(xing)的車輛和運(yun)轉的機(ji)械等(deng)動荷(he)載(zai)，則化為乘以動力系數的等(deng)效靜荷(he)載(zai)進(jin)行(xing)計算(suan)；特殊重大的承受動荷(he)載(zai)的桁架，如大跨度橋梁和飛機(ji)機(ji)翼等(deng)，則需按動荷(he)載(zai)進(jin)行(xing)動力分析。

平面桁架(jia)一般(ban)按理(li)(li)想的(de)鉸(jiao)接桁架(jia)進行計算(suan)，即假設(she)荷(he)載施加在(zai)桁架(jia)節(jie)點上(shang)（如果荷(he)載施加在(zai)節(jie)間時，可按簡支梁換算(suan)為節(jie)點荷(he)載），并(bing)和桁架(jia)的(de)全部桿(gan)件均在(zai)同一平面內，桿(gan)件的(de)軸(zhou)在(zai)一直線上(shang)，節(jie)點為可自由轉動(dong)的(de)鉸(jiao)接點。理(li)(li)想狀態下(xia)(xia)的(de)靜(jing)定(ding)桁架(jia)，可以(yi)將(jiang)桿(gan)件軸(zhou)力(li)作為未(wei)知量，按靜(jing)力(li)學的(de)數解法(fa)或(huo)圖解法(fa)求出已知荷(he)載下(xia)(xia)桿(gan)件的(de)軸(zhou)向拉力(li)或(huo)壓力(li)（見桿(gan)系結構(gou)的(de)靜(jing)力(li)分析(xi)）。

  桁架機械(xie)人的安全裝置。

   1、承重(zhong)(zhong)極(ji)限保護裝(zhuang)置：當機械手抓取超(chao)重(zhong)(zhong)的工件時(shi)，機械手發出報警，嚴重(zhong)(zhong)超(chao)重(zhong)(zhong)時(shi)安(an)全閥打開(kai)，防(fang)止(zhi)發生危險;

   2、低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測并及時給予安全警示(shi)信號，提醒操作者迅速采取措施;

   3、增壓(ya)(ya)(ya)裝(zhuang)置：當現場氣(qi)源(yuan)壓(ya)(ya)(ya)力不(bu)高(gao)(gao)，或不(bu)穩定時，可(ke)選用增壓(ya)(ya)(ya)裝(zhuang)置，可(ke)提高(gao)(gao)氣(qi)源(yuan)工作壓(ya)(ya)(ya)力，保證機(ji)床機(ji)械手系統正常(chang)工作;

   4、斷氣(qi)(qi)保(bao)護裝置(zhi)：采(cai)用單向閥和儲氣(qi)(qi)罐(guan)，確保(bao)機(ji)械手突然斷氣(qi)(qi)后不會發(fa)生意外(wai)傷人，并能提供持續穩定的工(gong)作(zuo)(zuo)壓力。夾(jia)具(ju)自鎖裝置(zhi)。夾(jia)具(ju)設(she)有(you)截止(zhi)閥，確保(bao)在系(xi)統(tong)突然出現漏氣(qi)(qi)時，夾(jia)具(ju)不會松開，機(ji)器人桁架廠家，除(chu)非操作(zuo)(zuo)按鈕

   5、剎車裝置：在機(ji)械手的(de)鏈(lian)接關(guan)節處(chu)均設有剎車裝置，以防止機(ji)械手旋轉(zhuan)或松脫(tuo)，當工(gong)作結束后用以停放機(ji)械手。

   6、誤操作(zuo)保護裝(zhuang)置(zhi):監控機(ji)械臂運動(dong)速度，防(fang)止誤操作(zuo)時機(ji)械臂快(kuai)速上升或下降時引起意外傷人;