麥(mai)克(ke)納姆輪的組(zu)裝(zhuang)要點主要包括以下幾個方面：1、準(zhun)備(bei)工(gong)具(ju)(ju)和材(cai)料(liao)：確保(bao)已準(zhun)備(bei)好螺(luo)絲刀(dao)、扳手等必要工(gong)具(ju)(ju)，以及輪子(zi)(zi)鋼板和聚氨酯輥子(zi)(zi)等所需(xu)材(cai)料(liao)。同時檢查所有部件是否(fou)完好無損且符合規格要求。2、正(zheng)確安裝(zhuang)輪子(zi)(zi)結構：先使用(yong)螺(luo)栓將兩(liang)面的不銹(xiu)鋼板夾緊(jin)固定以組(zu)成輪廓；再逐個裝(zhuang)上聚氨酯滾(gun)軸（即(ji)“滾(gun)輪”或稱(cheng)為“輥”），并確保(bao)每個兩(liang)頭都擰(ning)緊(jin)到位以避免(mian)松動脫落。

3、在操作過程中(zhong)應注意避(bi)免刮花表面，以保持其(qi)光(guang)滑整潔狀態。

麥克納(na)姆(mu)(mu)(mu)輪(lun)(lun)(lun)，又稱全向(xiang)輪(lun)(lun)(lun)，麥克納(na)姆(mu)(mu)(mu)輪(lun)(lun)(lun)報價，是一(yi)種(zhong)能夠實(shi)現(xian)多方向(xiang)靈活移(yi)動(dong)的輪(lun)(lun)(lun)子(zi)。其實(shi)現(xian)原理基于的結構設計(ji)和(he)力學特性(xing)：麥克納(na)姆(mu)(mu)(mu)輪(lun)(lun)(lun)的外部布滿了小滾(gun)子(zi)或輥子(zi)，這些(xie)滾(gun)子(zi)的軸線與中(zhong)心輪(lun)(lun)(lun)轂的軸線呈45度角(jiao)分(fen)(fen)布；同(tong)一(yi)組中(zhong)的兩(liang)個相(xiang)鄰滾(gun)輪(lun)(lun)(lun)旋轉(zhuan)方向(xiang)相(xiang)反——例如A、B兩(liang)輪(lun)(lun)(lun)中(zhong)，德州麥克納(na)姆(mu)(mu)(mu)輪(lun)(lun)(lun)，一(yi)個向(xiang)斜(xie)則另一(yi)個向(xiang)右(you)傾(qing)斜(xie)布置(zhi)安(an)裝。當受(shou)到推力時，這種(zhong)特殊(shu)的角(jiao)度使得(de)力被(bei)分(fen)(fen)解為向(xiang)前(qian)和(he)橫(heng)向(xiang)的兩(liang)個分(fen)(fen)量(liang)，進而產生不同(tong)方向(xiang)的移(yi)動(dong)效果。

四個(ge)這(zhe)樣的(de)(de)車輪組合起(qi)來使用(yong)時(shi)，能更加(jia)靈活(huo)地協調各方(fang)(fang)向上(shang)(shang)的(de)(de)分量來實現運(yun)動(dong)功能。并且可以通(tong)過調整轉速(su)和方(fang)(fang)向來合成任意方(fang)(fang)向上(shang)(shang)所(suo)需的(de)(de)合力矢(shi)量，使搭載(zai)該類型車輛的(de)(de)平臺能在終合成的(de)(de)合力矢(shi)量的(de)(de)指向上(shang)(shang)自由移動(dong)而不必改變機體本身的(de)(de)方(fang)(fang)向朝向。

1、基本原理(li)基于力的(de)分(fen)解與合成(cheng)

麥(mai)克納姆輪(lun)(lun)的輪(lun)(lun)緣分布著許多(duo)小輥(gun)(gun)子(zi)(zi)，這(zhe)些輥(gun)(gun)子(zi)(zi)的軸線(xian)與(yu)輪(lun)(lun)轂軸線(xian)呈一定角度（通常是 45°）。當輪(lun)(lun)子(zi)(zi)轉動時，輥(gun)(gun)子(zi)(zi)與(yu)地面接觸(chu)并產生摩(mo)擦力。

根據力的分解(jie)原理，這個摩擦力可以分解(jie)為縱(zong)向(xiang)(xiang)（沿輪(lun)(lun)子(zi)的滾動(dong)方向(xiang)(xiang)）和橫向(xiang)(xiang)（垂直于輪(lun)(lun)子(zi)的滾動(dong)方向(xiang)(xiang)）兩(liang)個分力。由于輥(gun)子(zi)的特殊角(jiao)度，縱(zong)向(xiang)(xiang)和橫向(xiang)(xiang)分力大小相等。

2、實現多方(fang)向移(yi)動(dong)的方(fang)式

前(qian)進和后退：當四個(ge)麥(mai)克(ke)納姆(mu)輪同(tong)向(xiang)(xiang)同(tong)速旋轉(zhuan)時(shi)(shi)，每個(ge)輪子的(de)縱向(xiang)(xiang)分(fen)力(li)疊加，橫向(xiang)(xiang)分(fen)力(li)相(xiang)互抵消，設(she)備就像(xiang)使用普通輪子一(yi)樣向(xiang)(xiang)前(qian)或向(xiang)(xiang)后直線移(yi)動。例(li)如，麥(mai)克(ke)納姆(mu)輪加工廠家，在機器(qi)人向(xiang)(xiang)前(qian)移(yi)動時(shi)(shi)，所有輪子的(de)小(xiao)輥子產生的(de)摩擦力(li)的(de)縱向(xiang)(xiang)分(fen)力(li)推動機器(qi)人向(xiang)(xiang)前(qian)運動。

左右(you)(you)(you)(you)平移：要實現(xian)左右(you)(you)(you)(you)平移，使(shi)對(dui)角線(xian)上的(de)兩個(ge)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)同向(xiang)(xiang)(xiang)同速旋轉(zhuan)(zhuan)，麥克納(na)姆輪(lun)(lun)(lun)廠(chang)家，另外一對(dui)對(dui)角線(xian)上的(de)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)反向(xiang)(xiang)(xiang)同速旋轉(zhuan)(zhuan)。例如，讓左前和(he)右(you)(you)(you)(you)后(hou)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)正轉(zhuan)(zhuan)，左后(hou)和(he)右(you)(you)(you)(you)前輪(lun)(lun)(lun)子(zi)反轉(zhuan)(zhuan)。此時，左側兩個(ge)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)產生向(xiang)(xiang)(xiang)右(you)(you)(you)(you)的(de)橫向(xiang)(xiang)(xiang)分力(li)，右(you)(you)(you)(you)側兩個(ge)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)產生向(xiang)(xiang)(xiang)左的(de)橫向(xiang)(xiang)(xiang)分力(li)，縱向(xiang)(xiang)(xiang)分力(li)相互抵消，設備就可以向(xiang)(xiang)(xiang)左或向(xiang)(xiang)(xiang)右(you)(you)(you)(you)平移。

斜向移(yi)動：通過(guo)調整各個輪(lun)(lun)子(zi)的轉(zhuan)速和方(fang)向，可以使設備向任意斜向移(yi)動。例(li)如，若(ruo)想讓(rang)設備向右(you)前(qian)(qian)方(fang)斜向移(yi)動，使右(you)前(qian)(qian)和左后輪(lun)(lun)子(zi)的轉(zhuan)速大于左前(qian)(qian)和右(you)后輪(lun)(lun)子(zi)的轉(zhuan)速，且右(you)前(qian)(qian)和左后輪(lun)(lun)子(zi)正轉(zhuan)，左前(qian)(qian)和右(you)后輪(lun)(lun)子(zi)也正轉(zhuan)，這樣就(jiu)能合成向右(you)前(qian)(qian)方(fang)的合力，實現斜向運動。

原地旋(xuan)轉(zhuan)：使相(xiang)鄰(lin)的兩個(ge)輪(lun)子(zi)(zi)同(tong)向同(tong)速(su)旋(xuan)轉(zhuan)，另外相(xiang)鄰(lin)的兩個(ge)輪(lun)子(zi)(zi)反(fan)向同(tong)速(su)旋(xuan)轉(zhuan)。例如(ru)，讓左(zuo)前(qian)和左(zuo)后輪(lun)子(zi)(zi)正轉(zhuan)，右(you)前(qian)和右(you)后輪(lun)子(zi)(zi)反(fan)轉(zhuan)。此(ci)時(shi)，左(zuo)右(you)兩側的橫向分(fen)(fen)力(li)和縱向分(fen)(fen)力(li)分(fen)(fen)別(bie)形(xing)成扭矩，使設備(bei)在原地旋(xuan)轉(zhuan)。