在進(jin)行安(an)川(chuan)機(ji)器(qi)人(ren)維(wei)(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)過程中(zhong)，遇到一些維(wei)(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)不(bu)好或(huo)者(zhe)沒有維(wei)(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)價值的(de)情況時，更(geng)換(huan)機(ji)器(qi)人(ren)備件(jian)相(xiang)比(bi)維(wei)(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)更(geng)能(neng)解決問(wen)題。所以我們在檢測故(gu)障時，機(ji)器(qi)人(ren)電源板維(wei)(wei)(wei)護(hu)，要迅速判斷是維(wei)(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)劃(hua)算(suan)還是更(geng)換(huan)備件(jian)劃(hua)算(suan)，不(bu)要做無用功。 維(wei)(wei)(wei)修(xiu)(xiu)(xiu)過程中(zhong)，如果操(cao)作(zuo)不(bu)當，機(ji)器(qi)人(ren)就可(ke)能(neng)會引(yin)發很(hen)嚴重的(de)安(an)全(quan)事故(gu)，為此(ci)誕生了許(xu)多安(an)全(quan)設備，機(ji)器(qi)人(ren)電源板保(bao)養(yang)，用來進(jin)一步降低發生事故(gu)的(de)概率和降低事故(gu)危害。

示波器檢查驅動(dong)器的(de)電(dian)流監(jian)控(kong)輸(shu)出端時，發現(xian)它(ta)全為噪聲，撫順機器人電(dian)源板，無法(fa)讀出故障(zhang)原(yuan)(yuan)因(yin)：電(dian)流監(jian)控(kong)輸(shu)出端沒(mei)有與交流電(dian)源相(xiang)隔離(變壓器)。處理(li)方(fang)法(fa)：可以用(yong)直(zhi)流電(dian)壓表(biao)檢測(ce)觀(guan)察。電(dian)機在(zai)一(yi)個方(fang)向上比(bi)另(ling)一(yi)個方(fang)向跑得快，故障(zhang)原(yuan)(yuan)因(yin)：無刷電(dian)機的(de)相(xiang)位(wei)搞錯。處理(li)方(fang)法(fa)：檢測(ce)或查出正確(que)的(de)相(xiang)位(wei)。故障(zhang)原(yuan)(yuan)因(yin)：在(zai)不用(yong)于測(ce)試(shi)時，測(ce)試(shi)/偏(pian)差(cha)開關打在(zai)測(ce)試(shi)位(wei)置(zhi)。處理(li)方(fang)法(fa)：將測(ce)試(shi)/偏(pian)差(cha)開關打在(zai)偏(pian)差(cha)位(wei)置(zhi)。

由于(yu)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)等的(de)(de)閉合，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)電源板工(gong)廠，基(ji)于(yu)力(li)(li)(li)(li)(li)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)速度調節的(de)(de)直(zhi)接教導難以應(ying)用于(yu)其(qi)他機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)。機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)示教器(qi)(qi)(qi)維(wei)修(xiu)通過(guo)使用位置(zhi)控制(zhi)(zhi)而無需更改控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)即可實(shi)現(xian)直(zhi)接控制(zhi)(zhi)。采(cai)用基(ji)于(yu)主動(dong)合規控制(zhi)(zhi)的(de)(de)直(zhi)接教學方(fang)法(fa)。六(liu)維(wei)力(li)(li)(li)(li)(li)傳感(gan)器(qi)(qi)(qi)安裝在機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)末端以檢(jian)測外力(li)(li)(li)(li)(li)信(xin)息(xi)，并且通過(guo)力(li)(li)(li)(li)(li)坐標(biao)變換(huan)獲(huo)得工(gong)作(zuo)坐標(biao)系的(de)(de)力(li)(li)(li)(li)(li)信(xin)號，機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)示教器(qi)(qi)(qi)維(wei)修(xiu)并且將獲(huo)得的(de)(de)力(li)(li)(li)(li)(li)信(xin)號轉(zhuan)換(huan)為機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)末端執行器(qi)(qi)(qi)。位置(zhi)校(xiao)正量(liang)實(shi)現(xian)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)的(de)(de)直(zhi)接拖動(dong)教學。該方(fang)法(fa)對(dui)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)(ren)(ren)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)(qi)沒有(you)特殊要(yao)求，具有(you)良好的(de)(de)通用性。