桁(heng)架(jia)包(bao)(bao)(bao)括若干龍(long)門結構的支(zhi)撐(cheng)部，在支(zhi)撐(cheng)部上設(she)有用于(yu)安(an)裝機(ji)(ji)械(xie)手的橫梁，桁(heng)架(jia)式(shi)機(ji)(ji)械(xie)手為三個自由度機(ji)(ji)械(xie)手，桁(heng)架(jia)機(ji)(ji)器(qi)人包(bao)(bao)(bao)括安(an)裝于(yu)橫梁上的水(shui)平(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件(jian)及垂(chui)直(zhi)安(an)裝于(yu)水(shui)平(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件(jian)上的垂(chui)直(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件(jian)，垂(chui)直(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件(jian)的底(di)部連接有三爪夾持器(qi)，水(shui)平(ping)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件(jian)和垂(chui)直(zhi)運(yun)(yun)(yun)動(dong)組(zu)件(jian)分別包(bao)(bao)(bao)括用于(yu)傳動(dong)的齒輪和齒條(tiao)，齒輪和齒條(tiao)設(she)為相互嚙(nie)合的斜齒。

桁(heng)架(jia)式機器人(ren)結(jie)構簡單(dan)可靠，成本低;齒(chi)輪和(he)齒(chi)條傳(chuan)動采用斜(xie)齒(chi)嚙(nie)合，增加(jia)了機械(xie)工(gong)作載荷(he)、提高了運(yun)(yun)行平穩(wen)性(xing)。桁(heng)架(jia)機械(xie)手其結(jie)構簡單(dan)、成本低廉、精度(du)較高，實現(xian)將工(gong)件在(zai)流水(shui)線(xian)與相應機床加(jia)工(gong)工(gong)位間水(shui)平和(he)垂直(zhi)搬(ban)運(yun)(yun)。

目前諸(zhu)如此類零(ling)部件的搬(ban)運在(zai)歐美發達(da)國(guo)早已實(shi)現自動化。在(zai)機器人和自動化工業生產領(ling)域中(zhong)，重型龍門架模組即實(shi)現了制造過程的完(wan)全自動化，

并采用了集成加工(gong)技術，適 用于機床、生產(chan)線(xian)的上下料(liao)、工(gong)件翻轉、工(gong)件轉序等， 同時(shi)其(qi)高(gao)精(jing)度夾持定位(wei)工(gong)具(ju)系(xi)統為(wei)機器人(ren)自動化加工(gong)提供了標準接口。

重型龍門架模(mo)組(zu)也稱直角坐標機器人(ren)或桁(heng)架機器人(ren)，是能夠實現自(zi)(zi)動(dong)(dong)控制的(de)(de)、基(ji)于(yu)空間XYZ直角坐標系可重復(fu)編程的(de)(de)、多自(zi)(zi)由度的(de)(de)、適合不(bu)同任務的(de)(de)自(zi)(zi)動(dong)(dong)化設備。

桁架機械手下料過程的工作(zuo)：

完(wan)(wan)成工(gong)(gong)件加工(gong)(gong)后，X軸運(yun)動到卡盤的(de)(de)正上方(fang)，Z軸向(xiang)下運(yun)動使(shi)手(shou)爪(zhua)剛好能抓住(zhu)工(gong)(gong)件， 然后給(gei)氣壓使(shi)手(shou)爪(zhua)合并(bing)抓住(zhu)工(gong)(gong)件，桁架采購，卡盤松開，Z軸向(xiang)上運(yun)動到合適的(de)(de)高度(du)，沿X軸方(fang)向(xiang)運(yun)動直至Z軸到放(fang)(fang)料(liao)位置(zhi)，Z軸下降到放(fang)(fang)料(liao)點，張(zhang)開手(shou)爪(zhua)放(fang)(fang)料(liao)完(wan)(wan)成后提升Z軸，再(zai)轉入下一個上料(liao)過程。

以(yi)(yi)(yi)(yi)上(shang)工(gong)作安排的路(lu)徑(jing)需要與桁架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)手(shou)配套的上(shang)下料(liao)機(ji)(ji)構如料(liao)盤、卡盤等的位(wei)置在同一(yi)條(tiao)直線上(shang)，這(zhe)樣才能滿足機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂做X-Z兩(liang)維(wei)運動的要求(qiu)。如果(guo)實(shi)際情況較(jiao)難滿足，可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)為(wei)機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂再增加(jia)一(yi)個Y軸(zhou)，這(zhe)樣數(shu)控機(ji)(ji)械(xie)(xie)臂就可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)進行(xing)X-Y-Z三(san)軸(zhou)三(san)維(wei)運動了，靈活度可(ke)(ke)以(yi)(yi)(yi)(yi)大大增強。