焊接機(ji)器(qi)人運用過程中(zhong)焊接問題的解決方(fang)法(fa)

雖(sui)然(ran)焊(han)接(jie)(jie)機器(qi)人為(wei)實際焊(han)接(jie)(jie)作業帶(dai)來(lai)了很多的(de)(de)(de)便利，但是焊(han)接(jie)(jie)方式沒(mei)有設(she)置合(he)理(li)的(de)(de)(de)話(hua)，同樣也會影響著(zhu)焊(han)接(jie)(jie)質(zhi)量。從以往的(de)(de)(de)工(gong)作經(jing)驗來(lai)看，焊(han)接(jie)(jie)機器(qi)人在(zai)焊(han)接(jie)(jie)的(de)(de)(de)時候還有很多問(wen)題需要解決。

比如說，當焊(han)(han)(han)(han)(han)接機器(qi)人面對(dui)的(de)是尺寸(cun)小(xiao)(xiao)于8mm的(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)縫(feng)時，通常采用單層焊(han)(han)(han)(han)(han)，也就是一層一道(dao)焊(han)(han)(han)(han)(han)縫(feng)來完(wan)成，而(er)焊(han)(han)(han)(han)(han)條直(zhi)徑(jing)根據鋼(gang)板厚度不(bu)同來選擇。而(er)如果焊(han)(han)(han)(han)(han)縫(feng)的(de)尺寸(cun)小(xiao)(xiao)于5mm的(de)話，需要使焊(han)(han)(han)(han)(han)接機器(qi)人已直(zhi)線(xian)形(xing)運條法和短弧進行焊(han)(han)(han)(han)(han)接。

為了減少在焊(han)(han)(han)接過(guo)程(cheng)中(zhong)出(chu)現(xian)不必要的(de)(de)缺陷，焊(han)(han)(han)接機器人的(de)(de)焊(han)(han)(han)接速度(du)(du)要均(jun)勻；而且焊(han)(han)(han)條(tiao)角度(du)(du)與水平(ping)板成45°，與焊(han)(han)(han)接方(fang)向成65°-80°的(de)(de)夾(jia)角。這個角度(du)(du)的(de)(de)問題一定要嚴格，否(fou)則焊(han)(han)(han)條(tiao)角度(du)(du)過(guo)小(xiao)會造成根部(bu)熔深(shen)不足；角度(du)(du)過(guo)大又會使得熔渣容易(yi)跑到(dao)前面造成夾(jia)渣。

當焊(han)接(jie)機器人在使用直(zhi)線形運條法焊(han)接(jie)尺寸不大(da)的焊(han)縫時(shi)，應該(gai)將焊(han)條端頭的套管邊緣(yuan)靠在焊(han)縫上，并(bing)輕(qing)(qing)輕(qing)(qing)地壓住它(ta)；當焊(han)條熔化(hua)時(shi)，會逐漸沿著焊(han)接(jie)方(fang)向移(yi)動。這樣不但便(bian)于操作(zuo)，而且熔深較大(da)，焊(han)縫外表也(ye)美觀。

如(ru)果焊(han)腳尺寸在5-8mm時，可采用斜圓圈形或反鋸(ju)齒(chi)形運(yun)(yun)條法進行焊(han)接(jie)，但運(yun)(yun)條速度(du)不(bu)同。關于(yu)焊(han)接(jie)機器人焊(han)接(jie)過程中運(yun)(yun)條速度(du)的控制(zhi)，快慢(man)必(bi)須掌(zhang)握(wo)得到，否則容易產生咬邊(bian)、夾(jia)渣、邊(bian)緣(yuan)熔合不(bu)良等現(xian)象(xiang)。

焊接機器人裝備

點焊(han)(han)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)焊(han)(han)接裝備(bei)，由于采(cai)用(yong)(yong)了一(yi)(yi)體化焊(han)(han)鉗(qian)，焊(han)(han)接變壓器(qi)(qi)(qi)裝在焊(han)(han)鉗(qian)后(hou)面(mian)，所以(yi)變壓器(qi)(qi)(qi)必須盡量小(xiao)型化。對于容量較(jiao)小(xiao)的(de)(de)變壓器(qi)(qi)(qi)可以(yi)用(yong)(yong)50Hz工(gong)頻交(jiao)流(liu)(liu)，而(er)對于容量較(jiao)大(da)的(de)(de)變壓器(qi)(qi)(qi)，已(yi)經開(kai)始采(cai)用(yong)(yong)逆變技術把50Hz工(gong)頻交(jiao)流(liu)(liu)變為600～700Hz交(jiao)流(liu)(liu)，使變壓器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)體積(ji)減(jian)少、減(jian)輕。變壓后(hou)可以(yi)直接用(yong)(yong)600～700Hz交(jiao)流(liu)(liu)電(dian)焊(han)(han)接，也(ye)可以(yi)再進行二(er)次整流(liu)(liu)，用(yong)(yong)直流(liu)(liu)電(dian)焊(han)(han)接。焊(han)(han)接參數(shu)由定時器(qi)(qi)(qi)調(diao)(diao)節，參見圖1b。新(xin)(xin)型定時器(qi)(qi)(qi)已(yi)經微機(ji)化，因(yin)此機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)控制柜可以(yi)直接控制定時器(qi)(qi)(qi)，無需另配接口(kou)。點焊(han)(han)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)焊(han)(han)鉗(qian)，通常(chang)用(yong)(yong)氣(qi)動的(de)(de)焊(han)(han)鉗(qian)，氣(qi)動焊(han)(han)鉗(qian)兩(liang)個電(dian)極之間(jian)的(de)(de)開(kai)口(kou)度一(yi)(yi)般只(zhi)有(you)兩(liang)級(ji)(ji)沖程。而(er)且(qie)(qie)電(dian)極壓力一(yi)(yi)旦調(diao)(diao)定后(hou)是不能隨意變化的(de)(de)。近年(nian)來出現一(yi)(yi)種(zhong)新(xin)(xin)的(de)(de)電(dian)伺服點焊(han)(han)鉗(qian)，如圖4所示(shi)。焊(han)(han)鉗(qian)的(de)(de)張開(kai)和閉合(he)由伺服電(dian)機(ji)驅動，碼盤(pan)反饋，使這種(zhong)焊(han)(han)鉗(qian)的(de)(de)張開(kai)度可以(yi)根(gen)據實際需要任意選(xuan)定并(bing)預置。而(er)且(qie)(qie)電(dian)極間(jian)的(de)(de)壓緊力也(ye)可以(yi)無級(ji)(ji)調(diao)(diao)節。這種(zhong)新(xin)(xin)的(de)(de)電(dian)伺服點焊(han)(han)鉗(qian)具(ju)有(you)如下(xia)優點：

1）每個焊(han)點(dian)的(de)(de)焊(han)接周期(qi)可(ke)大幅度(du)降低(di)，因為焊(han)鉗(qian)的(de)(de)張開(kai)(kai)程度(du)是由機(ji)器(qi)人(ren)控(kong)制的(de)(de)，機(ji)器(qi)人(ren)在點(dian)與點(dian)之間的(de)(de)移(yi)動過程、焊(han)鉗(qian)就可(ke)以開(kai)(kai)始(shi)閉合；而焊(han)完一點(dian)后，焊(han)鉗(qian)一邊張開(kai)(kai)，機(ji)器(qi)人(ren)就可(ke)以一邊位(wei)移(yi)，不必等機(ji)器(qi)人(ren)到位(wei)后焊(han)鉗(qian)才(cai)閉合或焊(han)鉗(qian)完全張開(kai)(kai)后機(ji)器(qi)人(ren)再移(yi)動；

2）焊(han)鉗張開度(du)(du)可(ke)以根據工件的(de)情(qing)況(kuang)任(ren)意調整，只要不發生碰撞或(huo)干涉盡可(ke)能減少張開度(du)(du)，以節省焊(han)鉗開度(du)(du)，以節省焊(han)鉗開合所占的(de)時間。

3）焊鉗(qian)閉(bi)合(he)加壓時(shi)，不僅(jin)壓力大小可以調節(jie)，而且(qie)在閉(bi)合(he)時(shi)兩電極是輕輕閉(bi)合(he)，減少(shao)撞擊變形和噪(zao)聲。

焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)在進(jin)行(xing)小型較(jiao)精密焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)過(guo)程中的(de)(de)(de)操(cao)作(zuo)(zuo)自動(dong)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)出現不僅(jin)解決了企業人(ren)(ren)員短缺的(de)(de)(de)問題，而(er)且給企業帶來(lai)了更好(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)產(chan)品穩(wen)定(ding)性(xing)和質量。焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)有很(hen)強的(de)(de)(de)工(gong)作(zuo)(zuo)能力。一般(ban)(ban)的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)操(cao)作(zuo)(zuo)可以很(hen)容易地完(wan)成(cheng)(cheng)。小型精密焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)怎么樣？焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)也(ye)能獲得(de)漂亮的(de)(de)(de)結果(guo)嗎？在真(zhen)正的(de)(de)(de)作(zuo)(zuo)業過(guo)程中，還(huan)有許多方面需要(yao)注意(yi)。1.焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)中電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)流調(diao)節開(kai)關的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)平選擇(ze)主(zhu)要(yao)基于焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)件的(de)(de)(de)厚度和材料。當焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)通電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)時，電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源指示燈(deng)將(jiang)會亮起。如何設(she)置合(he)理的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)動(dong)ji壓，主(zhu)要(yao)方法是調(diao)整彈簧壓力螺(luo)母來(lai)改(gai)變壓縮行(xing)程。2.焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)執行(xing)小規(gui)模精密焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)的(de)(de)(de)個(ge)(ge)操(cao)作(zuo)(zuo)。一般(ban)(ban)來(lai)說(shuo)，在進(jin)行(xing)小規(gui)模精密焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)時，需要(yao)先將(jiang)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)動(dong)導桿調(diao)整到(dao)相應的(de)(de)(de)位置，這(zhe)樣電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)機(ji)(ji)就能接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)觸到(dao)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)件，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)也(ye)是如此。此外，為(wei)了獲得(de)良好(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)質量，電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)動(dong)吉臂還(huan)必須保持相互(hu)平衡。3.焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)調(diao)整后(hou)(hou)的(de)(de)(de)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)過(guo)程。調(diao)整完(wan)成(cheng)(cheng)，接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)通電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源和水源后(hou)(hou)，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)可以正式(shi)開(kai)始焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)作(zuo)(zuo)業。當焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)件放置在兩(liang)個(ge)(ge)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源ji之間時，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)將(jiang)自動(dong)使(shi)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源ji與焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)件接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)觸并對(dui)其加壓，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)線(xian)那個(ge)(ge)牌(pai)子好(hao)(hao)(hao)，然后(hou)(hou)變壓器(qi)將(jiang)開(kai)始工(gong)作(zuo)(zuo)以加熱(re)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)件。焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)完(wan)成(cheng)(cheng)后(hou)(hou)，焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)(de)電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)ji上升，使(shi)彈簧產(chan)生張力，從而(er)切斷電(dian)(dian)(dian)(dian)(dian)源并恢復到(dao)原始狀態。這(zhe)種(zhong)焊(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)(han)接(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)過(guo)程甚至已經完(wan)成(cheng)(cheng)。