各類梁式桁架的比較

梁(liang)式桁(heng)(heng)架(jia)可(ke)以看作是(shi)由梁(liang)演化而來，對同(tong)樣跨度的(de)(de)梁(liang)和常見梁(liang)式桁(heng)(heng)架(jia)，桁(heng)(heng)架(jia)銷售，在(zai)相同(tong)均布(bu)荷載作用下的(de)(de)內力情(qing)況作如下比較。桁(heng)(heng)架(jia)的(de)(de)外(wai)形對桿件內力分布(bu)影響很(hen)大。平(ping)行弦(xian)桁(heng)(heng)架(jia)弦(xian)桿的(de)(de)內力由跨中向兩(liang)端(duan)遞(di)減；而三角(jiao)形桁(heng)(heng)架(jia)弦(xian)桿的(de)(de)內力卻由跨中向兩(liang)端(duan)遞(di)增。這是(shi)由于桁(heng)(heng)架(jia)是(shi)依靠上、下弦(xian)桿的(de)(de)內力形成截面彎矩的(de)(de)，弦(xian)桿的(de)(de)內力可(ke)以表示為：

F=±M°/r

式中M°為同樣跨(kua)度簡(jian)支(zhi)梁相應桁架節點(dian)位(wei)置的截面(mian)彎(wan)矩，r為弦桿(gan)(gan)內力(li)對距心的力(li)臂(bei)。在均布(bu)荷載作用下(xia)，簡(jian)支(zhi)梁的彎(wan)矩是(shi)按(an)拋物(wu)線規(gui)律分布(bu)的，在跨(kua)中達到大值。因平行(xing)桁架弦桿(gan)(gan)的力(li)臂(bei)是(shi)不變的，所(suo)(suo)以內力(li)由跨(kua)中向兩(liang)端遞(di)減；三角形桁架弦桿(gan)(gan)的力(li)臂(bei)有跨(kua)中向兩(liang)端按(an)線性規(gui)律遞(di)減，快(kuai)于M°按(an)拋物(wu)線規(gui)律遞(di)減的速度，所(suo)(suo)以弦桿(gan)(gan)內力(li)由跨(kua)中向兩(liang)端遞(di)增。當桁架的上弦節點(dian)位(wei)于一條拋物(wu)線上時，其下(xia)弦以及(ji)(ji)各(ge)上弦水(shui)平分力(li)對矩心的力(li)臂(bei)與M°一樣均按(an)拋物(wu)線規(gui)律變化，故各(ge)下(xia)弦桿(gan)(gan)內力(li)及(ji)(ji)各(ge)上弦桿(gan)(gan)水(shui)平分力(li)的大小均相等，這樣各(ge)上弦的內力(li)也近乎相等。

桁架機械手的優點

1、采用高強(qiang)度(du)結構(gou)(gou)鋼，整體強(qiang)度(du)高，不(bu)易搖晃(huang)晃(huang)動(dong)。滾(gun)柱導軌運動(dong)機構(gou)(gou)具有(you)極強(qiang)的承載能(neng)力和優良的剛性。

2、安裝和設置要(yao)求低。相對于復(fu)雜的多關節機器人，其(qi)結(jie)構(gou)設計易(yi)于工作人員理解，易(yi)于操(cao)作和維護。

3、使用壽命長，桁架生產商，不像普(pu)通直線(xian)導軌滑(hua)塊，經(jing)過(guo)精密(mi)加工和潤滑(hua)，不易(yi)出現故障和損壞(huai)。

4、維修方便，導軌非常容易維修，即使(shi)損(sun)壞，更(geng)換也(ye)極為方便。

5、可配置為全閉(bi)環系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)，即實(shi)時檢測機械手控制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)發(fa)出(chu)的指令(ling)是否與實(shi)際位置一致（如(ru)開環、齒(chi)輪損壞等，實(shi)際不動是不的，控制(zhi)系(xi)(xi)(xi)統(tong)(tong)無法感知）和Z軸檢測方向下(xia)降時，可以機械擋住，避免安(an)全事故。

6、高。與相同負載的關節機(ji)器人(ren)相比，桁架(jia)機(ji)械手的成本更低。

7、桁架(jia)機械手一般(ban)建在設備上方，不占用地面空間，更有利于車間規(gui)劃和(he)操(cao)作(zuo)的方便。

  桁(heng)架機械人的安全裝置(zhi)。

   1、承(cheng)重(zhong)極限保護裝置：當機械手(shou)抓(zhua)取超重(zhong)的工件時(shi)，機械手(shou)發出報(bao)警，嚴重(zhong)超重(zhong)時(shi)安(an)全閥打開，防止(zhi)發生危險;

   2、低壓報警(jing)裝置:當氣源工作異常時，實時偵測并(bing)及時給予安全警(jing)示信(xin)號，提(ti)醒(xing)操作者迅速采取措施(shi);

   3、增壓裝置：當(dang)現場氣源壓力不高(gao)，或不穩(wen)定時(shi)，可(ke)(ke)選用增壓裝置，可(ke)(ke)提高(gao)氣源工(gong)作壓力，保證(zheng)機床機械手(shou)系統正常工(gong)作;

   4、斷氣保護(hu)裝置：采用單向閥和儲氣罐，確保機械(xie)手突(tu)然斷氣后不(bu)(bu)會發生意外(wai)傷人，并能提供(gong)持續穩定的工作壓(ya)力。夾具(ju)(ju)自鎖(suo)裝置。夾具(ju)(ju)設有截止閥，確保在系統突(tu)然出(chu)現(xian)漏(lou)氣時，桁架報價，夾具(ju)(ju)不(bu)(bu)會松開(kai)，桁架，除非(fei)操作按鈕

   5、剎(cha)車(che)裝置：在(zai)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)的鏈接(jie)關節處均設有剎(cha)車(che)裝置，以防(fang)止機(ji)(ji)械(xie)手(shou)旋轉或松脫，當工(gong)作結束后用以停放(fang)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)。

   6、誤(wu)操作保護裝置:監控機械臂運(yun)動速(su)(su)度，防(fang)止誤(wu)操作時(shi)機械臂快速(su)(su)上升或下降時(shi)引起意(yi)外傷(shang)人;