工業(ye)機器人(ren)按(an)執行(xing)機構(gou)運動的(de)控(kong)(kong)制機能(neng)，又可分點(dian)(dian)(dian)位型(xing)和連續(xu)軌(gui)(gui)跡型(xing)。點(dian)(dian)(dian)位型(xing)只控(kong)(kong)制執行(xing)機構(gou)由一(yi)點(dian)(dian)(dian)到另一(yi)點(dian)(dian)(dian)的(de)準確定位，鎮(zhen)江頂(ding)升式搬(ban)(ban)運機器人(ren)，適(shi)用于(yu)機床上下(xia)料、點(dian)(dian)(dian)焊和一(yi)般(ban)搬(ban)(ban)運、裝(zhuang)卸等(deng)作業(ye)；連續(xu)軌(gui)(gui)跡型(xing)可控(kong)(kong)制執行(xing)機構(gou)按(an)給定的(de)軌(gui)(gui)跡運動，適(shi)用于(yu)連續(xu)焊接和涂裝(zhuang)等(deng)作業(ye)。

工業機器(qi)(qi)人按程(cheng)序(xu)輸(shu)入(ru)(ru)方式區分有編(bian)程(cheng)輸(shu)入(ru)(ru)型和示(shi)教輸(shu)入(ru)(ru)型兩類。編(bian)程(cheng)輸(shu)入(ru)(ru)型是將(jiang)計算機上已編(bian)好(hao)的作業程(cheng)序(xu)文件，通過RS232串口或者以太網(wang)等通信方式傳(chuan)送到(dao)機器(qi)(qi)人控制(zhi)柜。

愛普生機器人

隨著產(chan)業(ye)(ye)轉型升(sheng)級的需求(qiu)，人(ren)力成(cheng)本(ben)的上升(sheng)，以及國家政策的扶持，我國工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)未來的增速可(ke)達30%以上。據前瞻產(chan)業(ye)(ye)研究(jiu)院發布的《2017-2022年(nian)(nian)中國工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)行(xing)業(ye)(ye)產(chan)銷需求(qiu)預(yu)測與轉型升(sheng)級分析報告》數據顯示，2015年(nian)(nian)，中國市場銷量超過75000臺，同比增長36.6%。假設2015-2021年(nian)(nian)我國年(nian)(nian)新增工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)供給年(nian)(nian)增長速度在25%以上，預(yu)計2021年(nian)(nian)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)年(nian)(nian)供應量超過28.6萬臺。達到。

機器人控制系統

一種(zhong)是集(ji)中式(shi)(shi)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，頂(ding)升(sheng)式(shi)(shi)搬(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)貨(huo)源充足，即(ji)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)全部控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)由一臺微(wei)型計(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)(ji)(ji)完成(cheng)。另一種(zhong)是分(fen)散（級）式(shi)(shi)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，即(ji)采(cai)用(yong)多臺微(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)來分(fen)擔機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，頂(ding)升(sheng)式(shi)(shi)搬(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)推薦(jian)貨(huo)源，如當采(cai)用(yong)上、下兩級微(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)共(gong)同完成(cheng)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)時，主機(ji)(ji)(ji)(ji)常用(yong)于負(fu)責系統的(de)管理(li)、通訊、運(yun)(yun)(yun)動學(xue)和(he)動力學(xue)計(ji)算(suan)(suan)，并向下級微(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)發送指令信(xin)息；作為下級從機(ji)(ji)(ji)(ji)，各(ge)關節分(fen)別(bie)對應一個CPU，頂(ding)升(sheng)式(shi)(shi)搬(ban)運(yun)(yun)(yun)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)商家，進行插補運(yun)(yun)(yun)算(suan)(suan)和(he)伺服控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)處理(li)，實現(xian)給定(ding)的(de)運(yun)(yun)(yun)動，并向主機(ji)(ji)(ji)(ji)反饋(kui)信(xin)息。根據作業任務要求的(de)不(bu)同，機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)(shi)又(you)可分(fen)為點位控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)、連(lian)續軌(gui)跡控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)和(he)力（力矩）控(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)。