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角(jiao)度位(wei)移傳感(gan)器(qi)(qi)應用于障礙(ai)(ai)處理：使(shi)用角(jiao)度傳感(gan)器(qi)(qi)來控制你的(de)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)可以間接的(de)發(fa)現障礙(ai)(ai)物。原理非常簡單：如果(guo)馬達角(jiao)度傳感(gan)器(qi)(qi)構造運(yun)轉，而齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)不轉，說明你的(de)機器(qi)(qi)已(yi)經被障礙(ai)(ai)物給擋住了(le)。此技術使(shi)用起(qi)來非常簡單，而且(qie)非常有效；要求就是(shi)(shi)(shi)運(yun)動(dong)(dong)的(de)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)不能在地(di)板上(shang)(shang)打(da)滑(hua)（或者說打(da)滑(hua)次數太(tai)多），否則(ze)你將無法檢(jian)測到障礙(ai)(ai)物。一個(ge)空轉的(de)齒(chi)(chi)輪(lun)(lun)(lun)連接到馬達上(shang)(shang)就可以避免這個(ge)問題，這個(ge)輪(lun)(lun)(lun)子(zi)不是(shi)(shi)(shi)由馬達驅(qu)動(dong)(dong)而是(shi)(shi)(shi)通過裝置的(de)運(yun)動(dong)(dong)帶動(dong)(dong)它(ta)：在驅(qu)動(dong)(dong)輪(lun)(lun)(lun)旋轉的(de)過程中，如果(guo)惰輪(lun)(lun)(lun)停止了(le)，德國貝(bei)克BECKER螺桿泵(beng)，說明你碰到障礙(ai)(ai)物了(le)。

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組合邏輯電(dian)路(lu)(lu)簡稱組合電(dian)路(lu)(lu)，它由(you)基本的(de)邏輯門電(dian)路(lu)(lu)組合而(er)成(cheng)。特點是(shi)：輸(shu)出(chu)值(zhi)只與當時的(de)輸(shu)入(ru)值(zhi)有關，即輸(shu)出(chu)地由(you)當時的(de)輸(shu)入(ru)值(zhi)決定。電(dian)路(lu)(lu)沒有記(ji)憶功(gong)能，輸(shu)出(chu)狀態隨著輸(shu)入(ru)狀態的(de)變(bian)(bian)化(hua)而(er)變(bian)(bian)化(hua)，類(lei)似于電(dian)阻(zu)性電(dian)路(lu)(lu)，如(ru)加(jia)法(fa)器、譯碼器、編碼器、數(shu)據選擇器等都屬于此類(lei)。

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在實際(ji)應用中，位移(yi)具有(you)兩個(ge)(ge)(ge)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)，即選定一個(ge)(ge)(ge)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)后，位移(yi)有(you)正(zheng)(zheng)負之分，因此用一個(ge)(ge)(ge) 光(guang)電元(yuan)件測定莫爾條(tiao)(tiao)紋(wen)(wen)信(xin)號確定不了(le)位移(yi)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)。為了(le)辨(bian)向(xiang)(xiang)，需要(yao)有(you) π/2相(xiang)位差的(de)兩個(ge)(ge)(ge)莫爾條(tiao)(tiao)紋(wen)(wen)信(xin)號。如(ru)圖(tu)2，在相(xiang)距1/4條(tiao)(tiao)紋(wen)(wen)間距的(de)位置上安放兩個(ge)(ge)(ge)光(guang)電元(yuan)件，得到兩個(ge)(ge)(ge)相(xiang)位差π/2的(de)電信(xin)號u01和(he)u02，經過(guo)(guo)后得到兩個(ge)(ge)(ge)方(fang)(fang)波(bo)信(xin)號u01’和(he)u02’。光(guang)柵正(zheng)(zheng)向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)(dong)時(shi)(shi)u01超前u02 90度，反向(xiang)(xiang)移(yi)動(dong)(dong)(dong)時(shi)(shi)u02超前u01 90度，故通過(guo)(guo)電路辨(bian)相(xiang)可(ke)確定光(guang)柵運動(dong)(dong)(dong)方(fang)(fang)向(xiang)(xiang)。