桁(heng)（héng）架 （jià）（truss）：一(yi)種(zhong)由桿件彼(bi)此在(zai)兩端用鉸鏈(lian)連接而成的結(jie)(jie)構(gou)。桁(heng)架由直桿組成的一(yi)般具有三(san)角形(xing)單元的平面(mian)或空間結(jie)(jie)構(gou)，桁(heng)架桿件主要承(cheng)受軸向(xiang)拉力或壓(ya)力，從而能充分利(li)用材(cai)(cai)料的強度(du)，在(zai)跨度(du)較大時(shi)可比實腹梁節省材(cai)(cai)料，減輕自重(zhong)和(he)增大剛度(du)。

“桁(heng)(heng)”字念“héng”，由于“桁(heng)(heng)”字較(jiao)少使(shi)用，誤被念為“háng”（行），數控車床桁(heng)(heng)架式機械手，故此，“行架”由此得名(ming)。 桁(heng)(heng)架的定義： 由桿件通過(guo)焊(han)接(jie)、鉚接(jie)或螺(luo)栓(shuan)連接(jie)而成的支撐橫梁(liang)結構，稱為“桁(heng)(heng)架”。

  桁(heng)架機械人(ren)的安(an)全裝置。

   1、承重(zhong)極限保護裝(zhuang)置：當(dang)機(ji)(ji)械(xie)手(shou)抓取超(chao)重(zhong)的工件時(shi)，機(ji)(ji)械(xie)手(shou)發出報警，嚴重(zhong)超(chao)重(zhong)時(shi)安全閥打開，防止發生危險;

   2、低壓報(bao)警裝置:當氣(qi)源工作異(yi)常時，實時偵測并及時給予安全警示(shi)信號(hao)，提醒操作者迅速采取措(cuo)施;

   3、增(zeng)壓(ya)裝(zhuang)置(zhi)：當現場(chang)氣源壓(ya)力不高，或不穩定時，桁架碼垛，可選用增(zeng)壓(ya)裝(zhuang)置(zhi)，可提高氣源工作壓(ya)力，保證機床(chuang)機械手系統正常工作;

   4、斷氣(qi)保(bao)護裝置：采用單向閥和儲氣(qi)罐(guan)，確保(bao)機械手突(tu)然(ran)斷氣(qi)后不會發生(sheng)意(yi)外傷人，大(da)慶桁架(jia)，并能提(ti)供持續(xu)穩定的(de)工(gong)作壓力。夾具自(zi)鎖裝置。夾具設有截止(zhi)閥，確保(bao)在系統突(tu)然(ran)出(chu)現漏氣(qi)時(shi)，夾具不會松開，除非操作按鈕

   5、剎車裝置：在機(ji)械(xie)手(shou)的鏈接(jie)關(guan)節處均設有剎車裝置，以防止機(ji)械(xie)手(shou)旋轉或松脫，當工作結束后用以停放機(ji)械(xie)手(shou)。

   6、誤操作保護裝置:監(jian)控機(ji)械(xie)臂(bei)運動(dong)速(su)度，防止誤操作時機(ji)械(xie)臂(bei)快速(su)上升或下(xia)降(jiang)時引起(qi)意外傷人;

桁架機械手是一種(zhong)建立在(zai)直角X，Y，Z  三(san)坐標系統基礎(chu)上(shang)，對(dui)工(gong)件進行工(gong)位(wei)調整，或實(shi)現工(gong)件的(de)軌跡運動(dong)(dong)等功能的(de)全(quan)自動(dong)(dong)工(gong)業設備。其控(kong)制(zhi)通過工(gong)業控(kong)制(zhi)器（如：PLC，運動(dong)(dong)控(kong)制(zhi)，單片(pian)機等）實(shi)現。通過控(kong)制(zhi)器對(dui)各種(zhong)輸入（各種(zhong)傳感器，按鈕等）信號的(de)分析處理(li)，做出一定的(de)邏輯判斷后，對(dui)各個輸出元件（繼電器，電機驅(qu)動(dong)(dong)器，指(zhi)示燈等）下(xia)達執行命令(ling)，完成X，Y，Z三(san)軸之間的(de)聯合運動(dong)(dong)，以此(ci)實(shi)現一整套的(de)全(quan)自動(dong)(dong)作業流程。