示(shi)波器(qi)檢查(cha)驅動器(qi)的電流(liu)(liu)監控(kong)輸(shu)出(chu)端時，機(ji)器(qi)人(ren)主板(ban)廠家，發現(xian)它全為噪聲，無(wu)法(fa)讀出(chu)故(gu)障原(yuan)(yuan)因(yin)：電流(liu)(liu)監控(kong)輸(shu)出(chu)端沒有與交流(liu)(liu)電源相(xiang)隔離(變(bian)壓(ya)器(qi))。處(chu)(chu)理方法(fa)：可(ke)以用(yong)直(zhi)流(liu)(liu)電壓(ya)表檢測(ce)(ce)(ce)觀察。電機(ji)在一(yi)個(ge)方向上比另一(yi)個(ge)方向跑(pao)得(de)快(kuai)，故(gu)障原(yuan)(yuan)因(yin)：無(wu)刷電機(ji)的相(xiang)位搞錯。處(chu)(chu)理方法(fa)：檢測(ce)(ce)(ce)或查(cha)出(chu)正(zheng)確的相(xiang)位。故(gu)障原(yuan)(yuan)因(yin)：在不用(yong)于測(ce)(ce)(ce)試時，測(ce)(ce)(ce)試/偏(pian)差(cha)開(kai)關打(da)在測(ce)(ce)(ce)試位置(zhi)。處(chu)(chu)理方法(fa)：將測(ce)(ce)(ce)試/偏(pian)差(cha)開(kai)關打(da)在偏(pian)差(cha)位置(zhi)。

ABB機器(qi)(qi)人(ren)維護清洗(xi)/更換濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)，機器(qi)(qi)人(ren)驅動系統冷卻單(dan)元濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)的(de)(de)位(wei)置：1、找到控制柜北(bei)部(bu)的(de)(de)濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)；2、提起并去除(chu)濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)架(jia)；3、取下濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)架(jia)上的(de)(de)舊濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)；4、將(jiang)新濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)插入(ru)濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)架(jia)。5、將(jiang)裝有新濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)的(de)(de)濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)架(jia)滑(hua)入(ru)就(jiu)位(wei)。在加有清潔(jie)劑的(de)(de)30-40℃水中，清洗(xi)濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)3-4次(ci)。不得(de)擰(ning)干濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)，可放(fang)置在平坦表(biao)面(mian)晾 干。還可以用潔(jie)凈的(de)(de)壓縮空(kong)氣將(jiang)濾(lv)(lv)(lv)布(bu)(bu)(bu)吹干凈。

由于機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)過程中涉及大量的(de)(de)(de)(de)坐標變換(huan)和插補運算以及較低層的(de)(de)(de)(de)實時控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，所以，機(ji)(ji)器(qi)人(ren)主板工(gong)(gong)廠(chang)，目前的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)在結(jie)構(gou)上大多數采用(yong)分(fen)層結(jie)構(gou)的(de)(de)(de)(de)微型計算機(ji)(ji)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)，通常采用(yong)的(de)(de)(de)(de)是(shi)兩級計算機(ji)(ji)伺服控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)，那么二手工(gong)(gong)業機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)(tong)及示教原理分(fen)別是(shi)什么呢?基于PLC的(de)(de)(de)(de)運動控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)兩種控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)：利用(yong)PLC的(de)(de)(de)(de)某(mou)些(xie)輸出端口使用(yong)脈沖輸出指令來產生脈沖驅動電機(ji)(ji)，盤錦機(ji)(ji)器(qi)人(ren)主板，同時使用(yong)通用(yong)I/O或者計數部(bu)件(jian)來實現電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)閉環位置(zhi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)或者是(shi)使用(yong)PLC外部(bu)擴展的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)模塊來實現電機(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)閉環位置(zhi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)主要是(shi)以發(fa)高速脈沖方(fang)式(shi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)，屬于位置(zhi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)，一般點到(dao)點的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)控制(zhi)(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)較多。