桁架機械手的優勢

桁架機(ji)械手采(cai)用(yong)高強(qiang)(qiang)度(du)(du)結構鋼(gang)，整體強(qiang)(qiang)度(du)(du)高，不(bu)易震動搖晃(huang)，直線(xian)導軌(gui)和齒輪齒條運動機(ji)構，湖(hu)北桁架，承載(zai)能力極強(qiang)(qiang)，剛(gang)性(xing)。

安裝(zhuang)調整要求低，操(cao)作(zuo)簡單、維(wei)護方便。

桁(heng)架機械手便(bian)于維護，導(dao)軌如有損傷，螺栓鏈接方式，更換方便(bian)。

可配置為全閉環(huan)系(xi)統，單龍門桁(heng)架機械(xie)(xie)手(shou)，即(ji)會實(shi)(shi)時(shi)檢測機械(xie)(xie)手(shou)控(kong)制系(xi)統發出(chu)指令和實(shi)(shi)際位置是(shi)否一(yi)致（如非全閉環(huan)、齒輪損壞等實(shi)(shi)際不(bu)移動不(bu)準確，而(er)控(kong)制系(xi)統無法感(gan)知），Z軸檢測到往下掉時(shi)可機械(xie)(xie)鎖止，防止發生安全事故。

高，想對于同等負(fu)重的關節機器人，桁架機械手的造價成(cheng)本更低(di)。

多邊形桁架

多邊形(xing)(xing)桁(heng)架也稱(cheng)折線(xian)形(xing)(xing)桁(heng)架。上弦節點位于二次拋物(wu)線(xian)上，如上弦呈拱(gong)形(xing)(xing)可(ke)減少(shao)節間荷載(zai)產生(sheng)的(de)彎矩(ju)，但制造較為復雜。在均(jun)布荷載(zai)作(zuo)用(yong)下，桁(heng)架外(wai)形(xing)(xing)和簡支梁的(de)彎矩(ju)圖形(xing)(xing)相似，因而上下弦軸(zhou)力(li)分布均(jun)勻，腹桿軸(zhou)力(li)較小，用(yong)料省，是工(gong)程(cheng)中常用(yong)的(de)一種桁(heng)架形(xing)(xing)式。

空腹桁架

空腹(fu)(fu)桁(heng)架基本取用多(duo)邊形桁(heng)架的外形，無(wu)斜(xie)腹(fu)(fu)桿，僅以(yi)豎腹(fu)(fu)桿和(he)上下(xia)弦(xian)相(xiang)連接。桿件的軸力(li)分(fen)布和(he)多(duo)邊形桁(heng)架相(xiang)似，但在不對稱荷載作用下(xia)桿端彎矩值變化較大(da)。優點(dian)是(shi)在節(jie)點(dian)相(xiang)交會的桿件較少，施工制造方(fang)便。

桁架橋

1、桁架(jia)橋(qiao)是橋(qiao)梁(liang)的一(yi)種形式。

2、桁架(jia)橋一般多見于鐵(tie)路和(he)高(gao)速公路；分為上弦受力和(he)下弦受力兩種。

3、桁架由上弦、下弦、腹(fu)桿組成；腹(fu)桿的(de)形式又分為(wei)斜(xie)腹(fu)桿、直腹(fu)桿；由于桿件本身長細比(bi)較大，雖然桿件之間的(de)連接可能是“固接”，但是實(shi)際(ji)桿端彎矩一般都(dou)很(hen)小，因此，設計分析(xi)時可以簡化為(wei)“鉸接”。簡化計算時，桿件都(dou)是“二力(li)桿”，承(cheng)受壓力(li)或者拉(la)力(li)。

4、由于橋(qiao)梁(liang)跨度都較大，而單榀的桁架(jia)“平面(mian)(mian)外(wai)”的剛度比較弱，因(yin)此(ci)，“平面(mian)(mian)外(wai)”需(xu)要設(she)置支撐。設(she)計橋(qiao)梁(liang)時，“平面(mian)(mian)外(wai)”一(yi)般也是設(she)計成桁架(jia)形式，這樣，橋(qiao)梁(liang)就(jiu)形成雙向都有很好(hao)剛度的整體(ti)。

5、有(you)些橋梁橋面設(she)置在上(shang)(shang)弦(xian)(xian)，上(shang)(shang)下料桁(heng)(heng)架機械(xie)手，因此(ci)力主要通(tong)過上(shang)(shang)弦(xian)(xian)傳遞；也有(you)的橋面設(she)置在下弦(xian)(xian)，由于平面外剛(gang)度的要求，桁(heng)(heng)架式車床(chuang)機械(xie)手，上(shang)(shang)弦(xian)(xian)之間仍需要連接以減(jian)少上(shang)(shang)弦(xian)(xian)平面外計算長度。

6、桁架的(de)(de)弦桿(gan)在(zai)跨中部分受力(li)比(bi)較大(da)，向支(zhi)座(zuo)方向逐步(bu)減小；而腹桿(gan)的(de)(de)受力(li)主要在(zai)支(zhi)座(zuo)附件大(da)，在(zai)跨中部分腹桿(gan)的(de)(de)受力(li)比(bi)較小，甚至有理論上的(de)(de)“零桿(gan)”。