分析靜定平(ping)面桁架(jia)的受力情況有以下兩種方(fang)法：

①截面法

②節點法

③麥克斯韋(wei)-克雷莫(mo)納法

空間桁架

組(zu)成桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)各(ge)桿件的(de)(de)(de)軸(zhou)線和(he)所受(shou)外力(li)(li)不在同一平(ping)面(mian)上。在工(gong)程上，有(you)些空(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)不能簡化為(wei)(wei)平(ping)面(mian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)來處理，桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)機(ji)械手(shou)采購，如網架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)結(jie)構(gou)。塔架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)、起重機(ji)構(gou)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)等。空(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)的(de)(de)(de)節點(dian)(dian)(dian)(dian)為(wei)(wei)光(guang)滑球鉸(jiao)結(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)，桿件軸(zhou)線都通過聯結(jie)點(dian)(dian)(dian)(dian)的(de)(de)(de)球鉸(jiao)中(zhong)心并可(ke)繞球鉸(jiao)中(zhong)心的(de)(de)(de)任意軸(zhou)線轉(zhuan)動。每(mei)個節點(dian)(dian)(dian)(dian)在空(kong)間(jian)(jian)有(you)三(san)個自由度。節點(dian)(dian)(dian)(dian)和(he)桿件數的(de)(de)(de)關系(xi)(xi)(xi)為(wei)(wei)W=3j－n，W>0為(wei)(wei)幾何可(ke)變桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)，桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)機(ji)械手(shou)，W=0為(wei)(wei)幾何不變且無多(duo)余約束(shu)的(de)(de)(de)空(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)。空(kong)間(jian)(jian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)和(he)平(ping)面(mian)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)一樣(yang)，可(ke)用部分(fen)截割法(fa)和(he)節點(dian)(dian)(dian)(dian)法(fa)求出(chu)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)內(nei)所有(you)桿件所受(shou)的(de)(de)(de)內(nei)力(li)(li)。部分(fen)截割法(fa)則是(shi)利用空(kong)間(jian)(jian)任意力(li)(li)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)六(liu)個平(ping)衡條件求出(chu)各(ge)桿的(de)(de)(de)內(nei)力(li)(li)。節點(dian)(dian)(dian)(dian)法(fa)是(shi)截取節點(dian)(dian)(dian)(dian)為(wei)(wei)隔離體，桁(heng)(heng)(heng)架(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)(jia)機(ji)械手(shou)供應商，利用每(mei)個節點(dian)(dian)(dian)(dian)所受(shou)的(de)(de)(de)空(kong)間(jian)(jian)匯交(jiao)力(li)(li)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)三(san)個平(ping)衡條件，求出(chu)各(ge)桿的(de)(de)(de)內(nei)力(li)(li)。

　包括多個支撐柱，支撐柱上設有用于安裝機械手的橫梁；桁架機械手為三自由度機械手；桁架式上下料機械手包括安裝在橫梁上的水平運動組件和垂直安裝在水平運動組件上的垂直運動組件。垂直運動組件的底部后面與定制夾具連接。水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導軌，并且齒輪和齒條導軌被設計成相互嚙合的螺旋齒。

在讓車床桁架機械手進(jin)入(ru)到員工(gong)之間的工(gong)作時，往(wang)往(wang)都會有著以(yi)下非常強勁的優勢。下面就請大家一起來看看吧！

1.在(zai)讓人(ren)機件合作的(de)過程中，可以在(zai)將安全系數提高的(de)同時也將錯誤的(de)操作給減少(shao)掉。

2.在操作方面，該(gai)設(she)備往往是(shi)可以(yi)根據人(ren)的動作來進(jin)行機械(xie)的指令。

3.可以讓車床桁架機械手所控制(zhi)的(de)產品能夠(gou)被快(kuai)速(su)的(de)定位到準確的(de)位置。

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