NOTE：Go與Jump的區別Jump與Go都是使機械手手臂用PTP動作移動的命令。但是Jump有Go沒有的一個功能。Jump將機械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移動，快要到目標坐標上空的時候使其下降移動。此動作的標準是可以地避開障礙物這一點，更重要的是通過吸附、配置動作，四軸機械手供應，提高作業的周期時間。

控制器設置：單擊“設置”→“控制器”進入控制器設置畫面，然后單擊“配置”。設置控制的IP地址及控制方式，四軸機械手設計，當要使用外部I/0控制時須將“控制設備”改為遠程I/0，然后單擊“應用”，再單擊關閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”，單擊“激l活遠程I/0”后關閉軟件即可使用外部I/0控制控制器。

變量的數據類型：變量有多種數據類型，使用前先說明類型，上海四軸機械手，格式為：數據類型變量名。例如:Integer i，定義變量i為整型數據。另外，代入的數據和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+語言中使用的數據類型。

低成本生產優勢：與專門為特定生產過程設計的固定式自動化設備不同，機器人由于基于模塊化設計，因而能夠相對容易地適應一個自動化系統，大大減少了昂貴的工程設計費用。此外，機器人工作單元通常比固定自動化設備的體積更小，這也節約了寶貴的廠房空間。如果需要，機器人可以移動到其他生產線中，從而減少企業的設備投資。