舒適是一個模糊的概念，目前尚(shang)無公認(ren)的量(liang)化指標，但仍有(you)一些研(yan)究成(cheng)果(guo)可以借鑒。通過理論(lun)分析(xi)和計算得出(chu)量(liang)化指標，進而分析(xi)舒適度情況。

結合(he)體(ti)感舒(shu)適(shi)性(xing)相關領域研究[8-10]，可以推測人(ren)手舒(shu)適(shi)范(fan)圍應具(ju)備以下特征：舒(shu)適(shi)度(du)(du)(du)范(fan)圍可能與手臂運(yun)動(dong)(dong)(dong)角度(du)(du)(du)、方(fang)向以及速(su)度(du)(du)(du)有關；為了簡化計算，取速(su)度(du)(du)(du)為60°/s，結合(he)體(ti)感機械臂控制實踐(jian)，考(kao)慮(lv)手臂肘關節的(de)伸展(zhan)和彎曲兩個方(fang)向（對應于坐(zuo)標(biao)系(xi)中(zhong)y軸運(yun)動(dong)(dong)(dong)），肩關節的(de)內曲和外展(zhan)方(fang)向（對應于坐(zuo)標(biao)系(xi)中(zhong)x軸運(yun)動(dong)(dong)(dong))計算舒(shu)適(shi)度(du)(du)(du)，繪(hui)出的(de)滿足(zu)舒(shu)適(shi)性(xing)條件的(de)直角坐(zuo)標(biao)形式。

結合計算結果分析可知，開關(guan)柜(ju)檢修體(ti)感哪(na)家靠譜(pu)，在假(jia)定(ding)簡化模型的條件下(xia)，手臂的舒適控制(zhi)區域(yu)(yu)偏(pian)坐標系左(zuo)(zuo)下(xia)方(fang)，成(cheng)橢球形(xing)。為了進一步(bu)確定(ding)手臂的舒適控制(zhi)區域(yu)(yu)，設計了讓實驗者以(yi)(yi)下(xia)臂自然平舉正前(qian)方(fang)為圓心，畫z大圓以(yi)(yi)獲得(de)感性z大舒適區，實驗結果。經分析可發現整體(ti)趨勢與理論計算相仿，舒適區域(yu)(yu)偏(pian)向于坐標系左(zuo)(zuo)下(xia)方(fang)。這為后續(xu)樣本實驗提供(gong)了有利的參考。

3 測定舒適范圍

為保(bao)證上述理論在模型(xing)建(jian)立與算法設計(ji)過(guo)程中(zhong)具(ju)有(you)指導意義，設計(ji)了(le)(le)A、B兩組實驗，分(fen)別定量測(ce)試了(le)(le)徑向平面ρoz內和ρ=C(常數(shu))的圓柱曲(qu)面內的手(shou)臂(bei)舒(shu)適(shi)范圍。系(xi)統抽樣了(le)(le)習(xi)(xi)慣使用右手(shou)的30名同學作為被測(ce)者，穿戴姿態(tai)監測(ce)模塊根據自(zi)身習(xi)(xi)慣與控制(zhi)(zhi)舒(shu)適(shi)程度做出一(yi)系(xi)列規(gui)定的控制(zhi)(zhi)指令，將所有(you)動作采集(ji)后匯總分(fen)析(xi)。

電氣現場安全(quan)作業的基本(ben)條件

1．1作(zuo)業現場(chang)的生(sheng)產條件(jian)和安全設施等(deng)應(ying)符合(he)有關(guan)標準(zhun)。規范(fan)的要求(qiu)，工作(zuo)人員的勞動(dong)防(fang)護用品應(ying)合(he)格、齊備(bei)。

1．2 經常有人工(gong)作的場所(suo)及施工(gong)車輛上宜配備急(ji)(ji)救(jiu)箱，存放急(ji)(ji)救(jiu)用(yong)品，并(bing)應(ying)專人經常檢查、補充或更換。

1．3 ?現場使(shi)用(yong)的安全(quan)工(gong)器具應合(he)(he)格并(bing)符(fu)合(he)(he)有關要求。

1．4 各類作(zuo)業人(ren)員應被告(gao)知其作(zuo)業現場和工作(zuo)崗位存在的危(wei)險(xian)因素、防(fang)范措施及事故緊急處(chu)理措施。

1．3 作業(ye)人員(yuan)的基本(ben)條件

1．3．1經醫(yi)師鑒定，無妨礙工作(zuo)的(de)病(bing)癥（體格檢查每(mei)兩年(nian)至少一次）。

1．3．2具備必要的電氣知識和業務技能，且按工作性質，熟(shu)悉本規程的相關部分，并經考(kao)試合格(ge)。

1．4教育和培訓

1．4．1各類(lei)作業人員(yuan)應(ying)接受相應(ying)的安全生產教(jiao)育和崗位技能培訓，經(jing)考試合格上(shang)崗。

1．4．2作業(ye)人(ren)員對(dui)本規程應(ying)每年考試(shi)一(yi)次。因故間斷電氣工作連續(xu)3個月以上者，應(ying)重(zhong)新(xin)學習本規程，并經考試(shi)合格(ge)后，方(fang)能恢復工作。

1 ．4．3新(xin)參(can)加(jia)(jia)電氣工作的人員、實習(xi)人員和臨時(shi)參(can)加(jia)(jia)勞(lao)動的人員，應經過安全知識(shi)教育(yu)后，方可下(xia)現場參(can)加(jia)(jia)工作，并且不得單獨(du)工作。

1 ．4．4外(wai)單位承(cheng)擔或(huo)外(wai)來人員(yuan)參與公司系統(tong)電(dian)氣(qi)工作(zuo)(zuo)的工作(zuo)(zuo)人員(yuan)應(ying)熟悉本規程(cheng)、并經考試合格，方可參加(jia)工作(zuo)(zuo)。工作(zuo)(zuo)前，開關柜檢修(xiu)體感電(dian)話多少，設備運行管理單位應(ying)告知現場電(dian)氣(qi)設備接線情況、危險點和安全注(zhu)意事(shi)項。

1．5任何人(ren)發(fa)現(xian)有違反本規程(cheng)的情況，應立即制止，經糾正后才能恢復作業(ye)(ye)(ye)。各(ge)類作業(ye)(ye)(ye)人(ren)員有權拒絕w章指揮和強令(ling)冒(mao)險作業(ye)(ye)(ye)；在(zai)發(fa)現(xian)直(zhi)接危及(ji)人(ren)身、電網和設備安全的緊急情況時，有權停(ting)止作業(ye)(ye)(ye)或者(zhe)在(zai)采(cai)取可能的緊急措施后撤離作業(ye)(ye)(ye)場(chang)所，并(bing)立即報告。

1．6在(zai)試驗和推(tui)廣新(xin)技(ji)術、新(xin)工藝、新(xin)設備、新(xin)材料的同(tong)時，應制定(ding)相(xiang)應的安(an)全措(cuo)施，經本單位(wei)總工程(cheng)師批準(zhun)后執行。

開(kai)(kai)關(guan)柜檢(jian)修(xiu)(xiu)體感(gan)哪家(jia)好開(kai)(kai)關(guan)柜檢(jian)修(xiu)(xiu)體感(gan)哪家(jia)好開(kai)(kai)關(guan)柜檢(jian)修(xiu)(xiu)體感(gan)哪家(jia)好開(kai)(kai)關(guan)柜檢(jian)修(xiu)(xiu)體感(gan)哪家(jia)好

體感技術總體設計

設(she)計了機械(xie)臂體(ti)感控制(zhi)系統，總(zong)體(ti)分(fen)為運動(dong)(dong)采集模塊、機械(xie)臂控制(zhi)模塊、機械(xie)臂運動(dong)(dong)模塊三部分(fen)，。

運動(dong)采集(ji)模(mo)塊采集(ji)人手(shou)臂的姿態信息，經過姿態解算和無線傳輸到(dao)達主(zhu)控(kong)制(zhi)器，通(tong)過舒(shu)適(shi)控(kong)制(zhi)算法的處(chu)理(li)，實現(xian)從手(shou)臂姿態到(dao)機(ji)(ji)械臂動(dong)作之(zhi)間的映射，令機(ji)(ji)械臂的肩、肘以及(ji)腕關(guan)節處(chu)的舵機(ji)(ji)轉到(dao)目標角度，實現(xian)體感(gan)控(kong)制(zhi)機(ji)(ji)械臂。

1.2 機械臂系統設計

為減(jian)少加工機(ji)(ji)械臂(bei)(bei)結構所消耗的(de)時間和成本，利(li)用(yong)機(ji)(ji)器人套件的(de)舵機(ji)(ji)及其(qi)可組裝散(san)件，開關(guan)柜檢修體感(gan)哪家好，搭(da)建(jian)了五自由(you)度剛性機(ji)(ji)械臂(bei)(bei)，哈爾濱開關(guan)柜檢修體感(gan)，并以人肩(jian)部(bu)為原點建(jian)立手臂(bei)(bei)平面坐標系，。分析體感(gan)姿態用(yong)到了運動學正(zheng)反解算法，采集手臂(bei)(bei)角度α、β，解算后映射到右側機(ji)(ji)械臂(bei)(bei)的(de)五個關(guan)節處舵機(ji)(ji)轉角（圖1中①~⑤），實現(xian)機(ji)(ji)械臂(bei)(bei)定位。

基(ji)于(yu)(yu)慣(guan)性體感(gan)技(ji)術，設(she)計(ji)了一種集(ji)成MPU6050陀螺(luo)儀模塊(kuai)、24L01無(wu)線發射模塊(kuai)和STM32單片機(ji)于(yu)(yu)一體的小(xiao)型可(ke)穿戴式無(wu)線姿態監測模塊(kuai)，通過(guo)通信(xin)組網(wang)，將實時采集(ji)到的姿態信(xin)息經(jing)運算處理(li)傳回主控(kong)制器。