爬壁檢測機器人

水(shui)冷(leng)(leng)壁(bi)(bi)爬行機(ji)器人(ren)是(shi)一種能夠代替人(ren)工進(jin)行水(shui)冷(leng)(leng)壁(bi)(bi)檢(jian)(jian)測的機(ji)器人(ren)。它采用永磁技術吸(xi)附在(zai)水(shui)冷(leng)(leng)壁(bi)(bi)上(shang)，可以在(zai)水(shui)冷(leng)(leng)壁(bi)(bi)上(shang)移動(dong)，通過實(shi)時的高清視頻完(wan)成對水(shui)冷(leng)(leng)壁(bi)(bi)排(pai)管(guan)浮灰的沖(chong)洗、清焦、排(pai)管(guan)外觀的檢(jian)(jian)測、排(pai)管(guan)壁(bi)(bi)厚度的自動(dong)檢(jian)(jian)測、缺陷的定位等(deng)功能，實(shi)現了對電廠(chang)水(shui)冷(leng)(leng)壁(bi)(bi)防(fang)磨防(fang)爆的智(zhi)能化檢(jian)(jian)測。

這(zhe)種(zhong)機器人(ren)對推(tui)動電廠安全運行、節省工期和費用具有(you)重(zhong)要意義。

爬壁檢測機器人

爬壁檢測(ce)機器人技術參(can)數(shu)包括：

1. 尺寸：長×寬×高為(wei)494x294x130mm。

2. 重量：10.5kg。

3. 連接(jie)線纜：50m長，遠程操作水(shui)冷壁爬行機器人(ren)價(jia)格，重量4.25kg。

4. 供電(dian)(dian)電(dian)(dian)池(chi)：鋰(li)離子可充電(dian)(dian)電(dian)(dian)池(chi)，遠程操作水冷壁(bi)爬行機器人(ren)，續航時間4小時。

5. 較大掃描(miao)速(su)度(du)：180mm/s。

6. 驅(qu)動方(fang)式：主動轉向技(ji)術，4輪電機驅(qu)動。

7. 附著表面：4個磁輪。

8. 超(chao)聲波(bo)探(tan)頭：5MHZ 雙器件干耦合(he)。

9. 近(jin)表(biao)面分(fen)辨率(lv)：2.5mm。

10. 探頭歸(gui)于(yu)一化：自歸(gui)于(yu)一化。

11. 防護等級：IP62。

12. 工作溫(wen)度(du)：0-40攝(she)氏度(du)。

13. 檢測控(kong)制電纜（爬行距離）：30m。

14. 工作間隙/提離度(du)：≤4mm。

15. 厚度測(ce)量精度：0.04mm。

16. 厚(hou)度測量范圍(wei)：2~120mm(鋼)。

17. 測量不垂直度（換能器/探頭相對被(bei)測試(shi)物體的法線）：±25°。

18. 激發頻(pin)率：3.0~5.0MHz。

19. 測量速度：16~1次/s。

20. 聲(sheng)速(su)范(fan)圍：1000~9999m/s、調(diao)節增量(liang)1m/s。

爬壁檢測機器人

目前，爬壁機器(qi)人的移動方式(shi)(shi)有輪式(shi)(shi)、履(lv)帶式(shi)(shi)、仿生足式(shi)(shi)，

其中輪(lun)式移動能(neng)實(shi)現快速移動，結構相對簡單，系統穩(wen)定性高，但是吸附力不易(yi)控制，壁(bi)面(mian)適(shi)應能(neng)力較差(cha)；

履帶式移動具(ju)有負載能(neng)、越障能(neng)力及適應能(neng)力強(qiang)的優勢(shi)，遠程(cheng)操(cao)作水(shui)冷(leng)壁(bi)爬行機器人售后，但還(huan)需要結局(ju)轉(zhuan)彎控制難(nan)度大，遠程(cheng)操(cao)作水(shui)冷(leng)壁(bi)爬行機器人公司，移動緩慢的問題；

足式移動(dong)適應性的能力強，但是(shi)控制難度大，穩(wen)定性差。吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)方(fang)式有永(yong)磁(ci)吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)、電磁(ci)吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)、單吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)、多(duo)吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)、推力吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)。其中，單吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)、多(duo)吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)、推力吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)都是(shi)基于真(zhen)空吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)，在(zai)存在(zai)裂紋(wen)或者(zhe)粗糙(cao)的表面容易泄露，造成吸(xi)(xi)(xi)附(fu)(fu)(fu)(fu)(fu)失效；

電(dian)磁吸(xi)附(fu)基(ji)于電(dian)磁原理(li)，通過(guo)線圈通電(dian)產生磁力，吸(xi)附(fu)鐵磁性表面(mian)(mian)，斷(duan)電(dian)磁力消(xiao)失(shi)，脫離(li)吸(xi)附(fu)面(mian)(mian)，其(qi)磁性便于控制(zhi)，但是安全性較差，在(zai)存在(zai)斷(duan)電(dian)故障時，吸(xi)附(fu)能力容易(yi)失(shi)效，從而造成正在(zai)工作的機(ji)器人突然墜落等事(shi)故；

永(yong)磁(ci)吸附(fu)(fu)是基于永(yong)磁(ci)鐵(tie)磁(ci)力吸附(fu)(fu)，吸附(fu)(fu)能(neng)力強且(qie)穩定(ding)，可以通過調(diao)節距離(li)鐵(tie)磁(ci)體表面的(de)距離(li)調(diao)節吸附(fu)(fu)力。