桁(heng)架包(bao)括若干龍門結構的(de)(de)支(zhi)撐部(bu)，桁(heng)架車床(chuang)機械手，在支(zhi)撐部(bu)上設(she)有(you)用于(yu)安裝(zhuang)機械手的(de)(de)橫(heng)梁，桁(heng)架式機械手為三個自由度機械手，桁(heng)架機器(qi)(qi)人包(bao)括安裝(zhuang)于(yu)橫(heng)梁上的(de)(de)水(shui)平運動(dong)組件(jian)及垂直(zhi)(zhi)安裝(zhuang)于(yu)水(shui)平運動(dong)組件(jian)上的(de)(de)垂直(zhi)(zhi)運動(dong)組件(jian)，垂直(zhi)(zhi)運動(dong)組件(jian)的(de)(de)底部(bu)連接有(you)三爪夾持器(qi)(qi)，水(shui)平運動(dong)組件(jian)和(he)垂直(zhi)(zhi)運動(dong)組件(jian)分別包(bao)括用于(yu)傳動(dong)的(de)(de)齒(chi)輪和(he)齒(chi)條，齒(chi)輪和(he)齒(chi)條設(she)為相互嚙合的(de)(de)斜齒(chi)。

桁架式機(ji)器人結構簡(jian)單可靠，成(cheng)(cheng)本低;齒輪和(he)齒條傳動采用斜齒嚙合，增加了(le)機(ji)械工(gong)作載(zai)荷、提高了(le)運行平(ping)穩性(xing)。桁架機(ji)械手其結構簡(jian)單、成(cheng)(cheng)本低廉、精度較(jiao)高，實現將工(gong)件在流水(shui)線(xian)與相應機(ji)床加工(gong)工(gong)位間水(shui)平(ping)和(he)垂直搬運。

桁架機械手的結構

1.桁架機(ji)械(xie)手(shou)(shou)的主(zhu)體結構件通常由鋼(gang)材或鋁型材構成，例如方鋼(gang)、工字鋼(gang)、槽鋼(gang)等，是(shi)機(ji)械(xie)手(shou)(shou)負載(zai)的主(zhu)要承擔(dan)者。

2.導(dao)向件通常用(yong)導(dao)軌(gui)，根據(ju)實(shi)際工(gong)況及定(ding)位精度來決定(ding)用(yong)哪種導(dao)軌(gui)，我們常見的(de)如(ru)直線導(dao)軌(gui)、V型滾輪(lun)導(dao)軌(gui)、U型滾輪(lun)導(dao)軌(gui)、方形導(dao)軌(gui)等等多種。

3.傳動(dong)(dong)件(jian)通常有(you)電(dian)動(dong)(dong)、氣(qi)動(dong)(dong)、液壓這三種(zhong)類(lei)型，其中(zhong)電(dian)動(dong)(dong)的有(you)齒(chi)(chi)輪(lun)齒(chi)(chi)條、滾珠絲杠(gang)、同步帶、鏈條、鋼絲繩等多種(zhong)傳動(dong)(dong)方式。

4.傳(chuan)感(gan)器檢(jian)測元件(jian)，通(tong)常兩端采用行程開關(guan)作為(wei)電(dian)限位，還有原點(dian)傳(chuan)感(gan)器以及位置反(fan)饋傳(chuan)感(gan)器。

5.夾(jia)具抓手，往往是根據(ju)工件產品的(de)材質形狀(zhuang)硬度(du)尺寸等單獨設計(ji)，常見的(de)如真空(kong)吸盤、抱夾(jia)式、叉取、卡(ka)盤夾(jia)取等多種方式。

6.控制柜，即桁架機(ji)械手的大腦，通(tong)過控制柜的信號發送指令，使得桁架機(ji)械手能夠(gou)按照既定的動作去(qu)執行命令。

桁架機械手分類

桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)按(an)聯(lian)機(ji)(ji)的方式分(fen)為(wei)(wei)單機(ji)(ji)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)、雙聯(lian)機(ji)(ji)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)、多聯(lian)機(ji)(ji)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)自動(dong)線等幾種型(xing)(xing)號；桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)按(an)負載重(zhong)量又分(fen)為(wei)(wei)輕型(xing)(xing)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)、重(zhong)型(xing)(xing)桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)這兩種型(xing)(xing)號。選用哪種桁(heng)(heng)(heng)架(jia)機(ji)(ji)械(xie)(xie)(xie)手(shou)(shou)型(xing)(xing)號，要(yao)根(gen)據產(chan)品的工藝和加工時間、產(chan)品的形狀(zhuang)和重(zhong)量以及用戶的實(shi)際(ji)需要(yao)來(lai)選定。

鋁(lv)型材龍(long)門(men)機(ji)械手線性模組(zu) 直角坐標機(ji)器人性能(neng)特(te)點