機(ji)器(qi)(qi)(qi)人示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)(qi)維修按(an)下(xia)操作(zuo)員面(mian)板(ban)上(shang)的緊(jin)急(ji)停(ting)(ting)止按(an)鈕。松開(kai)操作(zuo)面(mian)板(ban)上(shang)的緊(jin)急(ji)停(ting)(ting)止按(an)鈕。檢(jian)查急(ji)停(ting)(ting)按(an)鈕之間的接線(xian)是(shi)否連(lian)續。如果發現有開(kai)著的電線(xian)，更(geng)換整個(ge)線(xian)束。當緊(jin)急(ji)停(ting)(ting)機(ji)處于(yu)釋(shi)放位置時，機(ji)器(qi)(qi)(qi)人配(pei)件更(geng)換，檢(jian)查機(ji)器(qi)(qi)(qi)人示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)(qi)開(kai)關端子之間的連(lian)續性。如果找不到連(lian)續性，則緊(jin)急(ji)停(ting)(ting)止按(an)鈕被斷開(kai)。更(geng)換開(kai)關裝置或操作(zuo)面(mian)板(ban)。執(zhi)行完整的控制器(qi)(qi)(qi)備份(fen)，以保存所有程序和設置。更(geng)換示(shi)教(jiao)器(qi)(qi)(qi)主板(ban)。

利用(yong)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人動力學(xue)方程(cheng)(cheng)，盤錦機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人配件，將獲得的(de)關(guan)節空間力分量轉換為(wei)關(guan)節位(wei)置(zhi)坐標，機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人示教(jiao)(jiao)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)維修實現直接教(jiao)(jiao)學(xue)。力傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)信(xin)號用(yong)于校正(zheng)機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人的(de)位(wei)置(zhi)，機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人順應性(xing)跟蹤控制用(yong)于教(jiao)(jiao)導焊接機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人。可(ke)以發現，對于基于無扭(niu)(niu)矩傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)和扭(niu)(niu)矩補償(chang)方法的(de)直接教(jiao)(jiao)學(xue)，過(guo)程(cheng)(cheng)繁瑣，動力學(xue)方程(cheng)(cheng)等(deng)(deng)等(deng)(deng)，并且在實際過(guo)程(cheng)(cheng)中(zhong)難以進行扭(niu)(niu)矩補償(chang)。由于機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人控制器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)等(deng)(deng)的(de)閉合(he)，基于力傳感(gan)(gan)器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)的(de)速度(du)調(diao)節的(de)直接教(jiao)(jiao)導難以應用(yong)于其他機器(qi)(qi)(qi)(qi)(qi)人。

OTC機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)具有(you)哪些特(te)性優勢呢(ni)?傳統的(de)取(qu)(qu)(qu)件(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)只能(neng)取(qu)(qu)(qu)件(jian)(jian)，OTC機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)卻(que)能(neng)夠(gou)擴(kuo)展產(chan)(chan)品(pin)(pin)冷卻(que)，產(chan)(chan)品(pin)(pin)去(qu)渣包，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)配件(jian)(jian)維護(hu)，產(chan)(chan)品(pin)(pin)切邊(bian)，機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)配件(jian)(jian)維修，模具鑲件(jian)(jian)，產(chan)(chan)品(pin)(pin)打標，上鉆床，銑床等功(gong)能(neng)，除(chu)此之外(wai)還有(you)哪些呢(ni)?1、比傳統取(qu)(qu)(qu)件(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)速度快0.5秒(miao)到1秒(miao)。2、動(dong)作(zuo)靈敏：關于一(yi)些雜(za)亂模具，傳統取(qu)(qu)(qu)件(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)般有(you)干與，OTC機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)則不會(hui)。3、修理(li)概(gai)率低(di)：OTC機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)人(ren)在正確(que)的(de)操(cao)作(zuo)下，2到3年內(nei)(nei)簡直都不會(hui)出毛病(bing)，傳統取(qu)(qu)(qu)件(jian)(jian)機(ji)(ji)(ji)(ji)(ji)一(yi)般1年內(nei)(nei)要修理(li)好幾(ji)次。