1.焊(han)接(jie)機(ji)(ji)(ji)器(qi)人主要包(bao)括兩(liang)部分：機(ji)(ji)(ji)器(qi)人和(he)焊(han)接(jie)設(she)(she)備。 機(ji)(ji)(ji)器(qi)人由機(ji)(ji)(ji)器(qi)人主體(ti)和(he)控制柜（硬件(jian)和(he)軟件(jian)）組成。 對于(yu)焊(han)接(jie)設(she)(she)備，例(li)如，電(dian)弧焊(han)和(he)點(dian)焊(han)由焊(han)接(jie)電(dian)源（包(bao)括其控制系(xi)統），送絲(si)機(ji)(ji)(ji)（電(dian)弧焊(han)）和(he)焊(han)炬（夾具）組成。 對于(yu)智能機(ji)(ji)(ji)器(qi)人，還應該有傳感系(xi)統，如激光或相機(ji)(ji)(ji)傳感器(qi)及(ji)其控制。

目(mu)前(qian)，國際機器(qi)(qi)人產(chan)業正在加緊對機器(qi)(qi)人通(tong)用技(ji)術(shu)的(de)研究(jiu)和研究(jiu)。 從機器(qi)(qi)人技(ji)術(shu)的(de)發(fa)展(zhan)趨(qu)勢(shi)來看，焊接機器(qi)(qi)人與(yu)其他工(gong)業機器(qi)(qi)人一樣(yang)，在智能化(hua)和多樣(yang)化(hua)的(de)方向上不斷發(fa)展(zhan)。 具體(ti)來說，自動焊接機器(qi)(qi)人哪家好，機器(qi)(qi)人的(de)發(fa)展(zhan)趨(qu)勢(shi)如下(xia)：

2.焊接機器人控制系統(tong)

專(zhuan)注于(yu)開(kai)放式模(mo)塊化(hua)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)。 開(kai)發基(ji)于(yu)PC的(de)(de)(de)開(kai)放式控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)，用(yong)(yong)于(yu)標準化(hua)和網絡(luo)化(hua); 改進設備集成(cheng)，控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)柜日看到小(xiao)尺寸和模(mo)塊化(hua)結構; 大大提(ti)高(gao)系(xi)統(tong)可靠性(xing)，易(yi)操(cao)(cao)作(zuo)性(xing)和可維(wei)護(hu)性(xing)。 控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系(xi)統(tong)的(de)(de)(de)性(xing)能得(de)到了進一步提(ti)高(gao)，過去控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)(de)6軸(zhou)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)已(yi)經發展(zhan)到現(xian)在(zai)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)21軸(zhou)甚至27軸(zhou)，并(bing)實(shi)現(xian)軟件伺服和全數字控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)。 人(ren)(ren)機(ji)界面更友好，語言和圖形編(bian)程(cheng)界面正在(zai)開(kai)發中。 機(ji)器(qi)人(ren)(ren)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)以及基(ji)于(yu)PC的(de)(de)(de)網絡(luo)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器(qi)的(de)(de)(de)標準化(hua)和網絡(luo)化(hua)已(yi)成(cheng)為研究的(de)(de)(de)熱(re)點。 除了進一步提(ti)高(gao)在(zai)線(xian)編(bian)程(cheng)的(de)(de)(de)可操(cao)(cao)作(zuo)性(xing)外，離(li)線(xian)編(bian)程(cheng)的(de)(de)(de)實(shi)際應(ying)用(yong)(yong)將成(cheng)為研究的(de)(de)(de)重點，自(zi)動焊(han)接(jie)機(ji)器(qi)人(ren)(ren)供應(ying)商，某些領域的(de)(de)(de)離(li)線(xian)編(bian)程(cheng)已(yi)投(tou)入(ru)實(shi)際應(ying)用(yong)(yong)。

下面(mian)重點介紹三種機(ji)器人有代(dai)表性(xing)的應用案例：

1、六軸(zhou)多關節(jie)機(ji)器人用于AOI檢測(ce)工(gong)序(xu)

傳(chuan)統的(de)(de)(de)(de)(de)AOI掃描機(ji)器都是(shi)靠人(ren)(ren)工(gong)放板(ban)(ban)、翻板(ban)(ban)和收(shou)(shou)板(ban)(ban)，一(yi)個人(ren)(ren)看(kan)管兩(liang)(liang)臺機(ji)器，每天(tian)做著重(zhong)復單調的(de)(de)(de)(de)(de)動作，而且剛制作好的(de)(de)(de)(de)(de)線路(lu)板(ban)(ban)還會(hui)散發出刺鼻的(de)(de)(de)(de)(de)氣味對人(ren)(ren)體帶來一(yi)定的(de)(de)(de)(de)(de)傷(shang)害，AOI掃描機(ji)器散發的(de)(de)(de)(de)(de)紅外光也是(shi)一(yi)個隱形的(de)(de)(de)(de)(de)。我們用(yong)一(yi)臺六軸多(duo)關(guan)節機(ji)器人(ren)(ren)，替代工(gong)人(ren)(ren)負責兩(liang)(liang)臺AOI的(de)(de)(de)(de)(de)放板(ban)(ban)、翻板(ban)(ban)和收(shou)(shou)板(ban)(ban)，每班可(ke)以(yi)完成七百多(duo)塊PCB硬板(ban)(ban)的(de)(de)(de)(de)(de)收(shou)(shou)放，綜(zong)合(he)效率可(ke)以(yi)達(da)到1塊/min（其中包括AOI機(ji)器掃描時間）。若能進(jin)一(yi)步將與收(shou)(shou)放板(ban)(ban)機(ji)配合(he)的(de)(de)(de)(de)(de)上下(xia)料(liao)運輸線，連(lian)接上AGV做固定線路(lu)轉(zhuan)運，就可(ke)以(yi)實現上下(xia)工(gong)序的(de)(de)(de)(de)(de)完全自動化生(sheng)產了。

焊(han)接機器人要注(zhu)意的三個基本要素

一，感官元素

焊接機(ji)器(qi)人用(yong)于識別周圍環(huan)境的(de)狀(zhuang)態; 感覺(jue)元(yuan)(yuan)件(jian)(jian)包括可(ke)以(yi)(yi)感測視覺(jue)，接近度，距離等(deng)(deng)的(de)非接觸(chu)式傳(chuan)感器(qi)，以(yi)(yi)及(ji)可(ke)以(yi)(yi)感測，壓(ya)力，觸(chu)摸(mo)等(deng)(deng)的(de)接觸(chu)傳(chuan)感器(qi)。 這些元(yuan)(yuan)素(su)基本上相(xiang)當(dang)于人眼，鼻子，耳朵等(deng)(deng)功能，它(ta)們的(de)功能可(ke)以(yi)(yi)使用(yong)機(ji)電元(yuan)(yuan)件(jian)(jian)，如相(xiang)機(ji)，圖(tu)像傳(chuan)感器(qi)，超聲波，激光器(qi)，導電橡膠，壓(ya)電元(yuan)(yuan)件(jian)(jian)，氣(qi)動元(yuan)(yuan)件(jian)(jian)，行程開關等(deng)(deng)。 設(she)備已實現。

二，體育要素

對(dui)外界的(de)(de)(de)反應行動(dong)(dong); 對(dui)于移動(dong)(dong)元件，焊接機器(qi)(qi)人(ren)需(xu)要具有無軌(gui)移動(dong)(dong)機構以(yi)(yi)適應不同的(de)(de)(de)地理環(huan)境，例如平面，臺階，墻(qiang)壁(bi)，樓梯(ti)和坡道。 它們的(de)(de)(de)功(gong)能(neng)可以(yi)(yi)通(tong)過(guo)諸如輪子(zi)，連云(yun)港自(zi)動(dong)(dong)焊接機器(qi)(qi)人(ren)，軌(gui)道，支腳，吸盤，氣墊(dian)等的(de)(de)(de)移動(dong)(dong)機構來實現(xian)。 移動(dong)(dong)機制(zhi)(zhi)應在(zai)移動(dong)(dong)過(guo)程中(zhong)實時控(kong)制(zhi)(zhi)。 該控(kong)制(zhi)(zhi)不僅(jin)必須包括位置控(kong)制(zhi)(zhi)，還(huan)必須包括力(li)控(kong)制(zhi)(zhi)，位置和力(li)混合控(kong)制(zhi)(zhi)以(yi)(yi)及膨脹比控(kong)制(zhi)(zhi)。