ABB機器(qi)(qi)人(ren)(ren)維護清(qing)(qing)洗/更換濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)驅動(dong)系統(tong)冷卻(que)單元(yuan)濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)的(de)位置：1、找到控制柜北部(bu)的(de)濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)；2、提起并(bing)去(qu)除濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)架(jia)；3、取下濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)架(jia)上的(de)舊濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)；4、將(jiang)(jiang)新濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)插入濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)架(jia)。5、將(jiang)(jiang)裝有(you)新濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)的(de)濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)架(jia)滑入就(jiu)位。在加有(you)清(qing)(qing)潔(jie)(jie)劑的(de)30-40℃水中，清(qing)(qing)洗濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)3-4次。不得(de)擰干濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)電源板調試(shi)，可(ke)放置在平(ping)坦表面晾 干。還可(ke)以(yi)用潔(jie)(jie)凈的(de)壓縮空氣將(jiang)(jiang)濾(lv)布(bu)(bu)(bu)(bu)吹干凈。

ABB電路板(ban)元件損壞(huai)的(de)(de)(de)概率依次是：電解(jie)電容(rong)、功率模塊、大(da)(da)功率晶體管、穩壓二極管、小(xiao)于100Ω的(de)(de)(de)電阻、 大(da)(da)于100kΩ的(de)(de)(de)電阻、繼電器(qi)、瓷(ci)片小(xiao)電容(rong) 。? ABB機(ji)器(qi)人電路板(ban)維(wei)修運(yun)(yun)算放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)的(de)(de)(de)檢測方法(fa)，理想運(yun)(yun)算放(fang)(fang)大(da)(da)器(qi)具有(you)“虛短”和“虛斷”的(de)(de)(de)特(te)性，這兩個(ge)特(te)性對分析線(xian)性運(yun)(yun)用(yong)的(de)(de)(de)運(yun)(yun)放(fang)(fang)電路十分有(you)用(yong)。為了保證(zheng)線(xian)性運(yun)(yun)用(yong)，機(ji)器(qi)人電源板(ban)廠家(jia)，運(yun)(yun)放(fang)(fang)必須在閉環(負(fu)反(fan)饋(kui)）下(xia)工作。如果沒有(you)負(fu)反(fan)饋(kui)，機(ji)器(qi)人電源板(ban)維(wei)修，開環放(fang)(fang)大(da)(da)下(xia)的(de)(de)(de)運(yun)(yun)放(fang)(fang)成為一個(ge)比較(jiao)器(qi)。

力(li)(li)傳感(gan)器(qi)(qi)用于(yu)檢測外(wai)力(li)(li)信息(xi)，力(li)(li)信號轉(zhuan)換為(wei)機器(qi)(qi)人(ren)位置(zhi)量。合規性訓(xun)練在五關節(jie)機器(qi)(qi)人(ren)中實(shi)施。機器(qi)(qi)人(ren)示(shi)教(jiao)(jiao)器(qi)(qi)維修建議使(shi)用實(shi)時重(zhong)力(li)(li)和摩擦補償來實(shi)現(xian)無扭矩傳感(gan)器(qi)(qi)的直接教(jiao)(jiao)學。提出(chu)了一(yi)種自由(you)力(li)(li)控制方(fang)法來模擬終端工具(ju)的運(yun)動并(bing)進行模擬實(shi)驗。六維力(li)(li)傳感(gan)器(qi)(qi)用于(yu)檢查外(wai)力(li)(li)信息(xi)，并(bing)將力(li)(li)信號轉(zhuan)換為(wei)關節(jie)速度校(xiao)正量，鐵嶺機器(qi)(qi)人(ren)電(dian)源板，實(shi)現(xian)一(yi)致(zhi)性跟蹤教(jiao)(jiao)學。利用機器(qi)(qi)人(ren)動力(li)(li)學方(fang)程，將獲得的關節(jie)空間力(li)(li)分量轉(zhuan)換為(wei)關節(jie)位置(zhi)坐標，機器(qi)(qi)人(ren)示(shi)教(jiao)(jiao)器(qi)(qi)維修實(shi)現(xian)直接教(jiao)(jiao)學。