工業機器人

第三代工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)：即所謂(wei)的“只治(zhi)式工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)”。它不(bu)僅(jin)具有感(gan)知功(gong)能，江蘇(su)工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，而(er)且(qie)(qie)還(huan)有一(yi)定的決策及規(gui)劃能力(li)。首(shou)代工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)目前仍處在實驗室研究階段。工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)經(jing)歷(li)了誕生(sheng)---成(cheng)長---成(cheng)熟期后(hou)(hou)，已成(cheng)為(wei)制造業(ye)(ye)中不(bu)可缺少的裝備，工(gong)業(ye)(ye)四軸(zhou)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，世界(jie)上(shang)有約75萬臺工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)正(zheng)與(yu)工(gong)人(ren)(ren)(ren)朋友并(bing)肩(jian)戰(zhan)斗(dou)在個條生(sheng)產線上(shang)，特(te)(te)種機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)作為(wei)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)家(jia)族的后(hou)(hou)起之秀(xiu)，工(gong)業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)編程(cheng)軟件，由于其用(yong)途廣泛而(er)大有后(hou)(hou)來居(ju)上(shang)之勢，仿人(ren)(ren)(ren)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、農業(ye)(ye)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、服(fu)務機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、水下機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、yi療機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、jun用(yong)機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)、娛樂機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)等各(ge)種用(yong)途發特(te)(te)種機(ji)(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)紛紛面世，而(er)且(qie)(qie)正(zheng)以飛快的速度(du)向實用(yong)化邁進。

工業機器人

裝(zhuang)(zhuang)配機(ji)器(qi)人的(de)大量作業是軸(zhou)(zhou)與孔的(de)裝(zhuang)(zhuang)配，為了在(zai)軸(zhou)(zhou)與孔存在(zai)誤差的(de)情況下(xia)進行裝(zhuang)(zhuang)配，使機(ji)器(qi)人具有柔順(shun)性(xing)。主動柔順(shun)性(xing)是根據傳感器(qi)反饋(kui)的(de)信息而從動柔順(shun)心(xin)(xin)則利(li)用不(bu)(bu)帶(dai)動力的(de)機(ji)構來控制(zhi)手爪的(de)運(yun)動以補(bu)(bu)償其位置(zhi)誤差。例如美(mei)國Draper實驗室研(yan)制(zhi)的(de)遠(yuan)心(xin)(xin)柔順(shun)裝(zhuang)(zhuang)置(zhi)RCC(Remote Center Compliance device)，一(yi)部(bu)分允(yun)(yun)許(xu)(xu)軸(zhou)(zhou)作側向(xiang)移(yi)動而不(bu)(bu)轉動，另一(yi)部(bu)分允(yun)(yun)許(xu)(xu)軸(zhou)(zhou)繞遠(yuan)心(xin)(xin)（通常位于離手爪尤(you)為遠(yuan)的(de)軸(zhou)(zhou)端(duan)）轉動而不(bu)(bu)移(yi)動，分別補(bu)(bu)償側向(xiang)誤差和(he)角度誤差，實現軸(zhou)(zhou)孔裝(zhuang)(zhuang)配。

裝(zhuang)配機(ji)(ji)器人主要(yao)用(yong)于各種(zhong)電(dian)器制造（包(bao)括家用(yong)電(dian)器，如電(dian)視機(ji)(ji)、錄音機(ji)(ji)、洗衣(yi)機(ji)(ji)、電(dian)冰箱、吸塵(chen)器）、小型電(dian)機(ji)(ji)、汽(qi)車及其部件(jian)、計算機(ji)(ji)、玩具、機(ji)(ji)電(dian)產品(pin)及其組件(jian)的裝(zhuang)配等方面.

UR機器人

UR10型六關節機器人采用模塊化設計，智能工業機器人，每個關節運動范圍+-360度；機械臂自重只有28.9公斤，有效負載達到10公斤，工作范圍1300毫米，安裝尺寸只有直徑190毫米；至大工具端運行速度1米/秒，重復定位精度+-0.1毫米；機器人I/O信號包括數字和模擬信號，通訊采用滿足TCP/IP MODBUS協議的以太網通訊；示教器采用12寸觸摸屏，運行PolyScope圖形用戶程序；機器人控制箱電源為220VAC，運行典型程序消耗功率只有350W；機器人工作環境溫度范圍為0度-50度。