桁架(jia)包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)若(ruo)干龍門結(jie)構的(de)(de)支(zhi)撐部(bu)，在支(zhi)撐部(bu)上設有用(yong)于安裝機(ji)械(xie)手的(de)(de)橫梁，桁架(jia)式機(ji)械(xie)手為(wei)三個自由度機(ji)械(xie)手，桁架(jia)機(ji)器(qi)人包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)安裝于橫梁上的(de)(de)水平(ping)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件及(ji)垂直(zhi)安裝于水平(ping)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件上的(de)(de)垂直(zhi)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件，垂直(zhi)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件的(de)(de)底部(bu)連(lian)接(jie)有三爪夾持器(qi)，水平(ping)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件和垂直(zhi)運(yun)(yun)動(dong)組(zu)(zu)件分(fen)別包(bao)(bao)括(kuo)(kuo)用(yong)于傳(chuan)動(dong)的(de)(de)齒(chi)(chi)輪(lun)和齒(chi)(chi)條(tiao)，桁架(jia)采購(gou)，齒(chi)(chi)輪(lun)和齒(chi)(chi)條(tiao)設為(wei)相互嚙合的(de)(de)斜齒(chi)(chi)。

桁架(jia)式(shi)機(ji)器人結(jie)(jie)構(gou)簡(jian)單可靠(kao)，桁架(jia)，成(cheng)本(ben)低;齒輪和(he)齒條傳(chuan)動采(cai)用斜齒嚙合，增加(jia)了(le)機(ji)械工(gong)作載(zai)荷、提高了(le)運行平穩性。桁架(jia)機(ji)械手其(qi)結(jie)(jie)構(gou)簡(jian)單、成(cheng)本(ben)低廉、精(jing)度較高，實現將工(gong)件在流水線與(yu)相應機(ji)床加(jia)工(gong)工(gong)位(wei)間(jian)水平和(he)垂直搬(ban)運。

多邊形桁架

多邊形(xing)(xing)(xing)桁(heng)(heng)架(jia)(jia)也稱折線形(xing)(xing)(xing)桁(heng)(heng)架(jia)(jia)。上弦(xian)節點(dian)位于二次拋物線上，如上弦(xian)呈拱形(xing)(xing)(xing)可減少(shao)節間荷(he)載產生的(de)彎(wan)矩，但制(zhi)造較(jiao)(jiao)為復雜。在均布荷(he)載作用下(xia)，桁(heng)(heng)架(jia)(jia)外(wai)形(xing)(xing)(xing)和簡支梁的(de)彎(wan)矩圖(tu)形(xing)(xing)(xing)相(xiang)似，因而上下(xia)弦(xian)軸(zhou)力分布均勻(yun)，腹桿軸(zhou)力較(jiao)(jiao)小，用料省，是工程(cheng)中常用的(de)一(yi)種桁(heng)(heng)架(jia)(jia)形(xing)(xing)(xing)式。

空腹桁架

空腹(fu)(fu)桁架基(ji)本取用多邊形桁架的外(wai)形，無斜(xie)腹(fu)(fu)桿，僅以豎腹(fu)(fu)桿和上下弦相連接。桿件(jian)的軸力分布(bu)和多邊形桁架相似(si)，但在(zai)不對稱荷載作(zuo)用下桿端彎矩值變(bian)化較大。優點是在(zai)節點相交會的桿件(jian)較少，施工制造方便。

桁(heng)架(jia)機械手是可以完結自動(dong)控制(zhi)的(de)(de)、可重復(fu)編程的(de)(de)、多(duo)功能的(de)(de)、多(duo)自由度的(de)(de)、多(duo)用途的(de)(de)操作機。它可以搬運物體(ti)、操作東西，桁(heng)架(jia)供應商(shang)，以完結各種作業。

桁(heng)架(jia)機(ji)械手的(de)呈現代替了(le)手藝上下(xia)(xia)料，使整個生(sheng)產(chan)過(guo)程更加安全，避(bi)免人體(ti)與機(ji)床的(de)直接接觸，桁(heng)架(jia)價(jia)格(ge)，削(xue)減工人的(de)勞作(zuo)強度，下(xia)(xia)降(jiang)勞作(zuo)成(cheng)本(ben)。具有多用(yong)途，節約(yue)本(ben)錢，又具有高自動化水(shui)平的(de)桁(heng)架(jia)機(ji)器(qi)人越來越遭到(dao)企(qi)業(ye)的(de)青睞(lai)，越來越多的(de)企(qi)業(ye)決議使用(yong)桁(heng)架(jia)機(ji)械手。