下(xia)面重點介紹(shao)三種機器人(ren)有代表性的應用案(an)例：

1、六軸(zhou)多關節機器(qi)人用(yong)于AOI檢測工(gong)序

傳統的(de)(de)(de)AOI掃描機(ji)(ji)器(qi)(qi)都是(shi)(shi)靠人(ren)(ren)(ren)工(gong)放(fang)板(ban)、翻板(ban)和收板(ban)，一(yi)個人(ren)(ren)(ren)看管兩(liang)臺機(ji)(ji)器(qi)(qi)，每(mei)天做著重復單調的(de)(de)(de)動作(zuo)，而且(qie)剛(gang)制作(zuo)好的(de)(de)(de)線(xian)路(lu)(lu)板(ban)還會散發出刺(ci)鼻的(de)(de)(de)氣味(wei)對人(ren)(ren)(ren)體(ti)帶來一(yi)定(ding)的(de)(de)(de)傷害，AOI掃描機(ji)(ji)器(qi)(qi)散發的(de)(de)(de)紅外(wai)光也是(shi)(shi)一(yi)個隱(yin)形的(de)(de)(de)。我(wo)們用一(yi)臺六軸(zhou)多關節機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)，替代工(gong)人(ren)(ren)(ren)負責兩(liang)臺AOI的(de)(de)(de)放(fang)板(ban)、翻板(ban)和收板(ban)，每(mei)班可以完成七百多塊PCB硬板(ban)的(de)(de)(de)收放(fang)，綜合(he)效(xiao)率可以達到1塊/min（其中(zhong)包括AOI機(ji)(ji)器(qi)(qi)掃描時間）。若(ruo)能進一(yi)步將與收放(fang)板(ban)機(ji)(ji)配合(he)的(de)(de)(de)上(shang)(shang)下料運輸線(xian)，連接上(shang)(shang)AGV做固定(ding)線(xian)路(lu)(lu)轉(zhuan)運，碼垛工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)(qi)手，就可以實(shi)現(xian)上(shang)(shang)下工(gong)序的(de)(de)(de)完全自動化生產了。

焊接(jie)機(ji)器人(ren)(ren)在(zai)實際使(shi)用中往往需要加裝外部(bu)(bu)軸(zhou)才能(neng)配合完成工(gong)件的(de)焊接(jie)，那么今天我們來說一說什么是焊接(jie)機(ji)器人(ren)(ren)外部(bu)(bu)軸(zhou)，焊接(jie)機(ji)器人(ren)(ren)的(de)外部(bu)(bu)軸(zhou)包含了那些(xie)。

1：臥(wo)(wo)式(shi)(shi)(shi)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)、很多工件需(xu)(xu)(xu)要(yao)正反面焊(han)(han)接(jie)，這個(ge)時候我(wo)們就需(xu)(xu)(xu)要(yao)加裝臥(wo)(wo)式(shi)(shi)(shi)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)，也就是將需(xu)(xu)(xu)要(yao)焊(han)(han)接(jie)的(de)工件固定(ding)在臥(wo)(wo)式(shi)(shi)(shi)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)上，機(ji)器人(ren)焊(han)(han)接(jie)完成一(yi)面以(yi)后(hou)，變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)自(zi)動(dong)(dong)翻轉到另(ling)外(wai)一(yi)面進行(xing)焊(han)(han)接(jie)，臥(wo)(wo)式(shi)(shi)(shi)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)分為、聯動(dong)(dong)式(shi)(shi)(shi)與非(fei)聯動(dong)(dong)式(shi)(shi)(shi)、聯動(dong)(dong)式(shi)(shi)(shi)指的(de)是可以(yi)配(pei)合(he)焊(han)(han)接(jie)機(ji)器人(ren)的(de)任意角度(du)停機(ji)焊(han)(han)接(jie)、非(fei)聯動(dong)(dong)式(shi)(shi)(shi)指的(de)是只能(neng)正負(fu)180度(du)翻轉。那么我(wo)們在采購機(ji)器人(ren)時可以(yi)根據自(zi)己的(de)需(xu)(xu)(xu)求來選購合(he)適的(de)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)，目前(qian)(qian)焊(han)(han)接(jie)機(ji)器人(ren)來講，大部分進口(kou)品(pin)(pin)牌是沒(mei)有開放外(wai)部軸(zhou)(zhou)的(de)，如果我(wo)們需(xu)(xu)(xu)要(yao)做(zuo)聯動(dong)(dong)式(shi)(shi)(shi)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)就要(yao)配(pei)同(tong)一(yi)品(pin)(pin)牌的(de)電(dian)機(ji)，例如 安川(chuan) 如果需(xu)(xu)(xu)要(yao)配(pei)一(yi)個(ge)外(wai)部軸(zhou)(zhou)需(xu)(xu)(xu)要(yao)3-5萬，碼垛工業(ye)機(ji)器手公司，當然(ran)這單單是外(wai)部軸(zhou)(zhou)的(de)價格，臥(wo)(wo)式(shi)(shi)(shi)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)另(ling)算。所以(yi)目前(qian)(qian)大部分進口(kou)品(pin)(pin)牌的(de)使用(yong)客戶大多數情況下只能(neng)用(yong)非(fei)聯動(dong)(dong)變(bian)(bian)(bian)(bian)位(wei)(wei)(wei)機(ji)。

焊(han)(han)接機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)質量(liang)(liang)穩定(ding)這(zhe)個取決很多因(yin)素，碼垛工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器(qi)手供應，例(li)如機(ji)器(qi)人(ren)(ren)系統穩定(ding)性，機(ji)器(qi)人(ren)(ren)重復運動(dong)定(ding)位精度(du)，工(gong)裝夾具固定(ding)精度(du)以(yi)及(ji)(ji)固定(ding)方(fang)式。編程人(ren)(ren)員(yuan)以(yi)及(ji)(ji)調試人(ren)(ren)員(yuan)的(de)(de)技術(shu)水平，碼垛工(gong)業(ye)(ye)機(ji)器(qi)手哪家好，還有材料(liao)(liao)的(de)(de)下料(liao)(liao)尺寸等(deng)等(deng)。焊(han)(han)接機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)(de)焊(han)(han)接質量(liang)(liang)，焊(han)(han)接加工(gong)速度(du)等(deng)等(deng)都是(shi)屬于(yu)自(zi)動(dong)化焊(han)(han)接的(de)(de)指標。目前市(shi)場上(shang)(shang)的(de)(de)焊(han)(han)接機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，它的(de)(de)質量(liang)(liang)以(yi)及(ji)(ji)穩定(ding)性等(deng)方(fang)面(mian)基(ji)本(ben)上(shang)(shang)滿足一般客戶要求(qiu)。舉(ju)個例(li)子，汽車生產線，一條(tiao)生產線幾(ji)十或(huo)者上(shang)(shang)百臺機(ji)器(qi)人(ren)(ren)，焊(han)(han)接及(ji)(ji)搬運占(zhan)了絕大多數。