爬壁檢測機器人

1987年日本開始研究采用(yong)磁(ci)(ci)吸附方式的履帶(dai)(dai)(dai)式爬壁機(ji)器(qi)人(ren)，由(you)磁(ci)(ci)性履帶(dai)(dai)(dai)構成(cheng)的鏈條(tiao)上嵌有永磁(ci)(ci)體。磁(ci)(ci)性履帶(dai)(dai)(dai)吸附于壁面自(zi)由(you)行走。但這種機(ji)器(qi)人(ren)容易(yi)出(chu)現載荷(he)集中現象，只(zhi)有兩端的永磁(ci)(ci)體起(qi)作(zuo)用(yong)，容易(yi)使(shi)機(ji)器(qi)人(ren)出(chu)現脫落現象。

隨后(hou)，高(gao)空作業(ye)水(shui)冷(leng)壁爬(pa)(pa)行機器(qi)人(ren)廠家，日本有開發負荷分散機構，高(gao)空作業(ye)水(shui)冷(leng)壁爬(pa)(pa)行機器(qi)人(ren)公司(si)，履(lv)(lv)帶上加了一根剛性(xing)導桿(gan)使(shi)(shi)履(lv)(lv)帶由鉸鏈聯(lian)接(jie)變(bian)成(cheng)剛性(xing)聯(lian)接(jie)，從而使(shi)(shi)載荷均句分布(bu)到各永磁(ci)體上，但是(shi)它的適用環境較為局限，僅在平面(mian)效果較好，對于圓(yuan)弧面(mian)或曲面(mian)不再適用。

因此日本(ben)又研制(zhi)開發(fa)了一種(zhong)適(shi)于曲面的(de)負荷分(fen)散機(ji)構，它將剛(gang)性(xing)導桿(gan)分(fen)割成多(duo)段，用(yong)連(lian)桿(gan)多(duo)級(ji)聯合，這種(zhong)機(ji)器(qi)人的(de)使用(yong)條件較(jiao)廣，既(ji)能(neng)實現載(zai)荷的(de)均句分(fen)布，水冷壁(bi)爬(pa)行機(ji)器(qi)人，又能(neng)完成在弧面上的(de)爬(pa)行功能(neng)。

爬壁檢測機器人

在通過對(dui)三種行(xing)走(zou)機(ji)構(gou)優缺點和爬(pa)壁機(ji)器人(ren)(ren)工(gong)作環境的分析(xi)，采用輪式這種行(xing)走(zou)機(ji)構(gou)是(shi)較佳(jia)的選擇，其比履帶式結(jie)構(gou)簡(jian)單(dan)，靈活，雖然(ran)適應壁面狀況較履帶式差，但是(shi)爬(pa)壁機(ji)器人(ren)(ren)檢(jian)測的壁面一般(ban)較為(wei)平(ping)整(zheng)，輪式行(xing)走(zou)機(ji)構(gou)基本能夠完(wan)成任務(wu)。

而相(xiang)較(jiao)于足式(shi)(shi)(shi)，輪式(shi)(shi)(shi)具有承重(zhong)能(neng)(neng)力(li)(li)高，水冷壁爬行(xing)(xing)機器(qi)人價格，吸附能(neng)(neng)力(li)(li)強，且(qie)檢測效率更高等優點(dian)，雖然靈活性(xing)和越(yue)障能(neng)(neng)力(li)(li)比(bi)(bi)足式(shi)(shi)(shi)的行(xing)(xing)走(zou)機構差，但(dan)鑒于壁面比(bi)(bi)較(jiao)平(ping)整(zheng)，越(yue)障能(neng)(neng)力(li)(li)這個(ge)優點(dian)便不是(shi)特別(bie)重(zhong)要了(le)。綜(zong)上，選用輪式(shi)(shi)(shi)是(shi)比(bi)(bi)較(jiao)之下較(jiao)優的選擇。

爬壁檢測機器人

爬壁機器(qi)人必須(xu)具(ju)備吸附(fu)和移動兩個(ge)基(ji)本功能，而(er)常(chang)見吸附(fu)方(fang)式(shi)有(you)負(fu)壓吸附(fu)和永磁吸附(fu)兩種(zhong)。

其中負(fu)壓(ya)方式可以(yi)通過吸盤(pan)內產生(sheng)負(fu)壓(ya)而(er)吸附于壁(bi)面上，不受(shou)壁(bi)面材料的限制；

永磁(ci)吸附方式則有永磁(ci)體和電磁(ci)鐵兩(liang)種方式，只(zhi)適用(yong)于吸附到磁(ci)性壁(bi)面。

國內爬壁機器(qi)人在(zai)修船除(chu)(chu)銹(xiu)打(da)磨(mo)噴漆領(ling)(ling)域(yu)批量出貨，流程(cheng)工業領(ling)(ling)域(yu)開始(shi)在(zai)火電廠(chang)水(shui)冷壁檢修，化(hua)工儲罐(guan)除(chu)(chu)銹(xiu)打(da)磨(mo)噴漆等(deng)方面試驗。